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公开(公告)号：CN114358355B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202011085913.X
申请日：2020-10-12
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q50/40
Abstract: 本发明提供了一种无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法及系统，包括：步骤1：根据库区的布料分布情况确定每台行车的取料点和落料点，每台行车在获取指令后通过行车定位系统判断是否与相邻行车的指令发生交叉；步骤2：行车自动执行目标值，完成倒料任务，当执行过程中检测到与另一台行车发生干扰，则执行步骤3；步骤3：根据避让策略得出避让结果，若避让结果是该行车避让，则执行步骤4；否则，继续执行步骤2；步骤4：该行车运行到指定的避让目标位置完成避让，在收到被避让行车的结束信号后结束避让，该行车继续执行步骤2。本发明系统能自动检测并根据当前情况执行避让策略，保证行车协同作业。
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公开(公告)号：CN112299048B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910695156.9
申请日：2019-07-30
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: B65G67/04
Abstract: 本发明提供了一种基于无人化抓斗行车模式下的火车装车布料系统及方法，令抓斗行车进行行走运动，对驶入库区的待装火车的车皮进行动态扫描，得到激光扫描数据，根据激光扫描数据生成待装火车的三维车厢图像数据；记录抓斗行车的行走位置，生成点对点的布料作业命令，执行布料作业命令，记录每一个落料点重量；实时获取抓斗行车的抓斗重量，将每次抓斗的落料量记录在三维车厢图像数据中；基于三维车厢图像数据生成装车模型，根据每次抓斗的落料量，推算待装火车的装车布料总量是否达到额定载重，若达到，则结束装车，若未达到，则继续装车。实现无人自动装车布料，显著提高行车的火车装车作业的精度及平整度，提高生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118850976A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410974583.1
申请日：2024-07-19
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: B66C13/48
Abstract: 本发明提供了一种基于无人化散料行车模式下的吊运重量控制的方法，包括：读取步骤：实时读取并记录行车运动中整车的重量；获取步骤：通过计算抓料完成后整车的重量与放料完成后整车的重量的差值，获取抓斗内放置到车内的重量；积累步骤：累加每次抓斗内放置到车内的重量并记录，得到当前装车重量；启动步骤：当与额定重量差值小于预设值时，则自动启动机上重量控制程序；控制步骤：控制最后一斗的抓斗放置到车内的重量，使最终的装载重量达到额定装载重量；校验步骤：校验最终的装载重量是否达到装车重量区间。本发明实现了精准读取行车运动过程中的重量，精准控制装车的整体重量。提高了无人化装车效率，完善无人化行车系统。
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公开(公告)号：CN112299048A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910695156.9
申请日：2019-07-30
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: B65G67/04
Abstract: 本发明提供了一种基于无人化抓斗行车模式下的火车装车布料系统及方法，令抓斗行车进行行走运动，对驶入库区的待装火车的车皮进行动态扫描，得到激光扫描数据，根据激光扫描数据生成待装火车的三维车厢图像数据；记录抓斗行车的行走位置，生成点对点的布料作业命令，执行布料作业命令，记录每一个落料点重量；实时获取抓斗行车的抓斗重量，将每次抓斗的落料量记录在三维车厢图像数据中；基于三维车厢图像数据生成装车模型，根据每次抓斗的落料量，推算待装火车的装车布料总量是否达到额定载重，若达到，则结束装车，若未达到，则继续装车。实现无人自动装车布料，显著提高行车的火车装车作业的精度及平整度，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN114380200B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210060119.2
申请日：2022-01-19
Applicant: 安徽马钢矿业资源集团姑山矿业有限公司 , 安徽马钢矿业资源集团有限公司 , 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种散货料场不规则斜料抓斗控制方法，涉及抓斗行车技术领域。该散货料场不规则斜料抓斗控制方法，根据三维激光扫描技术和相关图像处理技术，通过料堆三维实时成像，料场三维模型给出的料堆斜度，计算相关的控制模型，实现不规则斜料抓取效果的提升，利用安装在行车两端的激光扫描仪，在利用定位装置标定后扫描库区，形成实时的库区三维坐标数据。将实时的料堆三维坐标数据进行计算后，得到控制算法所需的相关数据，控制算法通过计算得知最优解，控制大车的位移解决抓取斜料时钢丝绳跑槽以及实现斜料抓取量最优化的问题。
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公开(公告)号：CN114380200A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210060119.2
申请日：2022-01-19
Applicant: 安徽马钢矿业资源集团姑山矿业有限公司 , 安徽马钢矿业资源集团有限公司 , 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种散货料场不规则斜料抓斗控制方法，涉及抓斗行车技术领域。该散货料场不规则斜料抓斗控制方法，根据三维激光扫描技术和相关图像处理技术，通过料堆三维实时成像，料场三维模型给出的料堆斜度，计算相关的控制模型，实现不规则斜料抓取效果的提升，利用安装在行车两端的激光扫描仪，在利用定位装置标定后扫描库区，形成实时的库区三维坐标数据。将实时的料堆三维坐标数据进行计算后，得到控制算法所需的相关数据，控制算法通过计算得知最优解，控制大车的位移解决抓取斜料时钢丝绳跑槽以及实现斜料抓取量最优化的问题。
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公开(公告)号：CN114358355A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011085913.X
申请日：2020-10-12
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法及系统，包括：步骤1：根据库区的布料分布情况确定每台行车的取料点和落料点，每台行车在获取指令后通过行车定位系统判断是否与相邻行车的指令发生交叉；步骤2：行车自动执行目标值，完成倒料任务，当执行过程中检测到与另一台行车发生干扰，则执行步骤3；步骤3：根据避让策略得出避让结果，若避让结果是该行车避让，则执行步骤4；否则，继续执行步骤2；步骤4：该行车运行到指定的避让目标位置完成避让，在收到被避让行车的结束信号后结束避让，该行车继续执行步骤2。本发明系统能自动检测并根据当前情况执行避让策略，保证行车协同作业。
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