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公开(公告)号：CN116011178A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211548324.X
申请日：2022-12-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06T17/00 , B25J9/16 , G06F119/14 , G06F111/20
Abstract: 本发明提供了一种参数化机械臂ADAMS动力学建模方法，包括：获得机械臂建模所需DH坐标和动力学参数；根据DH坐标计算机械臂的连杆间递推关系；建立机械臂ADAMS动力学模型的设计变量；根据设计变量和机械臂的连杆间递推关系，描述机械臂ADAMS动力学模型中的建模元素；修改机械臂ADAMS动力学模型的质量特性。其中，所述DH坐标为改进DH坐标；建模元素包括坐标系、几何、运动副、驱动力。从而可以不依赖于机械臂三维实体模型，根据DH坐标，实现参数化机械臂ADAMS动力学建模，物理含义明确，调整臂型灵活便利，还可以改变机械臂连杆尺寸或者关节装配方式，实现机械臂动力学模型的复用，减少重复建模的开发成本。
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公开(公告)号：CN104889918B
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201510294794.1
申请日：2015-06-02
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25B13/46
Abstract: 本发明公开了一种开口双向棘轮扳手，其主要包括双向棘轮结构、棘轮分体结构、棘轮位置偏差校正结构和棘轮压紧结构，该开口双向棘轮扳手通过双向棘轮结构、棘轮分体结构、棘轮位置偏差校正结构、棘轮压紧结构的组合，实现了开口双向棘轮扳手的设计，能够从侧面夹紧某连接件，然后执行两连接件的连接与释放，经济性好，成本低，通用性好，可推广使用。
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公开(公告)号：CN104889918A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510294794.1
申请日：2015-06-02
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25B13/46
CPC classification number: B25B13/463
Abstract: 本发明公开了一种开口双向棘轮扳手，其主要包括双向棘轮结构、棘轮分体结构、棘轮位置偏差校正结构和棘轮压紧结构，该开口双向棘轮扳手通过双向棘轮结构、棘轮分体结构、棘轮位置偏差校正结构、棘轮压紧结构的组合，实现了开口双向棘轮扳手的设计，能够从侧面夹紧某连接件，然后执行两连接件的连接与释放，经济性好，成本低，通用性好，可推广使用。
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公开(公告)号：CN104390656A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410690777.5
申请日：2014-11-25
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01D11/08
Abstract: 本发明公开了一种四自由度被动随动重力平衡装置，主要包括：一底座，安装于一基础支架上；枢转连接于所述底座的一转臂前段，以及枢转连接于所述转臂前段的一转臂后段；其中，所述转臂后段的在其两个不同的位置分别连接设有一滑轮组A和一滑轮组B，所述滑轮组A和所述滑轮组B之间安装一钢丝绳，所述钢丝绳的两端分别连接一可绕轴旋转的配重装置和一可绕轴旋转的用于转接试验对象的转接工装，并且所述转接工装位于所述钢丝绳相对于所述转臂前段的远端。本发明具有结构简单、加工零件少、质量轻、成本低、经济性好的有益效果。
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公开(公告)号：CN112148000B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010887183.9
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种模拟空间维修机器人操作场景的舱内仿真平台。主要包括通讯接口单元、显示控制单元、备用显示单元。本发明通过实时设备和非实时设备的互联、软件算法的应用，实现对舱外机器人的预置路径规划、预先仿真、场景演示、舱外实时监控、故障预案处理等功能。显示控制单元实现与通讯接口单元、下层机器人的数据交互、与航天员的人机交互、内置算法的实现等功能。备用显示单元由若干备用显示器组成，实现场景演示和实施监控的分屏显示。本发明同时公开了该舱内仿真平台的实现方法。本发明经济、高效地实现了空间维修机器人操作场景的舱内仿真模拟，实施容易，为有效保证和延长航天器的使用周期提供支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113103263B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
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公开(公告)号：CN113103263A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
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公开(公告)号：CN117400253A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311508817.5
申请日：2023-11-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂抓捕工具的平稳释放目标方法，包括：机械臂运动，带动抓捕工具运动至抓捕位置；驱动抓捕工具电机反向转动，抓捕工具夹持目标适配部件；抓捕工具电机加电保持，使抓捕工具保持对目标适配部件的夹持锁紧状态；机械臂运动，带动抓捕工具、目标适配部件和待释放目标整体运动至目标释放构型；驱动抓捕工具电机正向转动，执行第一步释放，到位后抓捕工具电机停转，并加电保持；驱动抓捕工具电机正向转动，执行第二步释放，到位后抓捕工具电机停转，并加电保持；待确定目标适配部件脱离抓捕工具的捕获范围后，控制机械臂连同抓捕工具后撤至安全构型。本发明实现了对目标的平稳释放。
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公开(公告)号：CN104943875A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510302516.6
申请日：2015-06-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明公开了一种可行走的月球软着陆机构，包括均匀安装在一着陆器侧壁的若干着陆缓冲腿组成，每一着陆缓冲腿包括一主缓冲支柱组件、对称安装在主缓冲支柱组件两侧的两辅助缓冲支柱组件、足垫以及连接板；主缓冲支柱组件以及辅助缓冲支柱组件分别包括：缓冲支柱，内部装有缓冲材料，用以双向压缩和拉伸；滑块，铰接在缓冲支柱的上端；滑轨，固定在着陆器的侧壁上，滑块可滑动连接在滑轨上；丝杠，一端连接滑块；驱动传动，连接丝杠的另一端，通过丝杠驱动滑块在滑轨上移动，实现着陆缓冲腿的展开或收拢；主缓冲支柱组件以及辅助缓冲支柱组件的缓冲支柱的下端共同铰接在连接板上，连接板通过球铰连接足垫。
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公开(公告)号：CN111038744B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201911368964.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海航天技术研究院
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种主动捕获式航天器对接系统，属于航天器对接技术领域；包括被动对接系统和主动对接系统；被动对接系统包括被动航天器、2个靶标和被动对接端面；被动航天器为轴向竖直放置的柱状结构；对接端面设置在被动航天器的轴向底端中部；2个靶标对称设置在被动对接端面的两侧；主动对接系统包括主动航天器、2个捕获装置和主动对接端面；主动航天器为轴向竖直放置的柱状结构；主动对接端面设置在主动航天器的轴向顶端中部；2个捕获装置设置在主动航天器的轴向顶端；且2个捕获装置对称设置在主动对接端面的两侧；本发明采用一种基于主动捕获方式，通过运动机构实现对目标航天器的自主捕获和缓冲的对接系统。
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