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公开(公告)号：CN117473724A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311377886.7
申请日：2023-10-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种箱式发射火箭一、二子级分离动力学等效验证方法，包括火箭级间竖直两体分离自由运动等效成水平单体分离运动、水平分离单体等效质量计算、三个侧向载荷等效为一个水平载荷、分离动力学等效验证方法、测试结果判读。本发明通过加速度相等，将箱式发射火箭一、二子级两体垂直分离动力学等效为一端固定一端运动的单体动力学；计算火箭所有载荷在分离面处的等效力和力矩，将分离面处的等效力和力矩等效为运动端的侧向力、基于气浮平台，将级间竖直两体分离自由运动等效成水平单体分离运动、通过测量分离体的位移、求解分离体速度，基于判读原则，分析出分离能力。
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公开(公告)号：CN117400253A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311508817.5
申请日：2023-11-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂抓捕工具的平稳释放目标方法，包括：机械臂运动，带动抓捕工具运动至抓捕位置；驱动抓捕工具电机反向转动，抓捕工具夹持目标适配部件；抓捕工具电机加电保持，使抓捕工具保持对目标适配部件的夹持锁紧状态；机械臂运动，带动抓捕工具、目标适配部件和待释放目标整体运动至目标释放构型；驱动抓捕工具电机正向转动，执行第一步释放，到位后抓捕工具电机停转，并加电保持；驱动抓捕工具电机正向转动，执行第二步释放，到位后抓捕工具电机停转，并加电保持；待确定目标适配部件脱离抓捕工具的捕获范围后，控制机械臂连同抓捕工具后撤至安全构型。本发明实现了对目标的平稳释放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116011131A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211062737.7
申请日：2022-08-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 一种用于空间机械臂地面试验重力补偿的吊挂力设计方法，包括以下步骤：获取机械臂运动学参数和动力学参数；获取重力补偿系统吊挂工装的安装参数与质量参数；推导重力环境和重力补偿系统作用下，机械臂在任意臂型时各旋转关节所受力矩的数学模型；选取若干机械臂典型任务构型；根据机械臂关节力矩数学模型和机械臂典型任务构型，设计目标函数，采用数学优化方法，确定重力补偿系统的最优吊挂力。
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公开(公告)号：CN118003327A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410254178.2
申请日：2024-03-06
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间机械臂操控技术领域，公开了一种基于笛卡尔阻抗控制方法的空间机械臂操控系统，通过实时解算环境的接触动力学，实时调整笛卡尔阻抗控制参数，实现对空间机械臂的精细操作控制、环境柔顺控制抓捕等功能，机械臂本体动力学解算单元实现机械臂臂型角、DH参数输入、机械臂本体动力学解算等功能，接触动力学解算单元实现环境刚度、环境阻尼、接触碰撞参数的实时解算功能，笛卡尔空间柔顺控制计算单元实现由前几个单元的输出，实时解算具有柔顺效果的位置控制律，同时公开了该空间机械臂系统的实现方法，本发明经济、高效地实现了空间机器人精细操作任务的自适应柔性抓捕，实施容易，为有效保证和延长航天器的使用周期提供了支撑。
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公开(公告)号：CN117984326A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410254185.2
申请日：2024-03-06
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种航天用轴孔装配直角三角形斜边盲搜索方法，由视觉信息确定粗糙定位位置，建立搜索坐标系、机械臂基坐标系和末端工具坐标系。柔顺控制机械臂移动至粗糙定位位置，执行盲搜索，直至发生碰撞，并记录碰撞点。机械臂进行四周轻触式运动，并实时获取碰撞力，以力变化判断碰撞点位置。进而设置相应的盲搜索轴孔对齐策略，实现轴、孔插件外圆轮廓中心对齐，轴孔柔顺对接。本发明实现了高效的航天用高精度轴孔装配的盲搜索能力，具有较高的搜索精度，尤其是考虑侧面碰撞现象，同时具有良好的工程应用性和普适性，实施容易、准确度高，可以广泛应用于航天用轴孔在轨装配领域，大幅提升轴孔在轨装配过程中轴孔对齐的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN116011178A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211548324.X
申请日：2022-12-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06T17/00 , B25J9/16 , G06F119/14 , G06F111/20
Abstract: 本发明提供了一种参数化机械臂ADAMS动力学建模方法，包括：获得机械臂建模所需DH坐标和动力学参数；根据DH坐标计算机械臂的连杆间递推关系；建立机械臂ADAMS动力学模型的设计变量；根据设计变量和机械臂的连杆间递推关系，描述机械臂ADAMS动力学模型中的建模元素；修改机械臂ADAMS动力学模型的质量特性。其中，所述DH坐标为改进DH坐标；建模元素包括坐标系、几何、运动副、驱动力。从而可以不依赖于机械臂三维实体模型，根据DH坐标，实现参数化机械臂ADAMS动力学建模，物理含义明确，调整臂型灵活便利，还可以改变机械臂连杆尺寸或者关节装配方式，实现机械臂动力学模型的复用，减少重复建模的开发成本。
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公开(公告)号：CN115488920A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211049000.1
申请日：2022-08-30
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种机械臂随动吊挂系统的平衡力参数优化设计方法，包括：设计地面试验机械臂构型和路径，生成关节角度数据文件；ADAMS中建立参数化的机械臂动力学模型，并导入关节角度数据文件；进一步建立参数化的随动吊挂系统动力学模型；保存模型，作为标准动力学模型，用于计算重力和随动吊挂系统作用下，机械臂试验过程的关节力矩；设计目标函数，调用标准动力学模型，采用智能优化算法，确定随动吊挂系统的最优平衡力。
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