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公开(公告)号：CN114952793B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210610170.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了减振技术领域一种双动平台两转一移三自由度并联机构及其铣削打磨设备，包括上动平台、下动平台、第一分支、第二分支以及第三分支。上动平台连接设置在下动平台上，上动平台上连接设置第一分支，下动平台上连接设置第二分支与第三分支。本发明通过设置双动平台并联机构，具有精度高、刚度好、转轴确定、易于控制等优点，可用于航空结构件的铣削打磨等领域，提高加工效率，节省加工时间。
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公开(公告)号：CN115256351B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211070907.6
申请日：2022-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于大型内腔类变径零件打磨的可重构并联机器人，包括第一移动并联机器人和第二可重构并联机器人；第一移动并联机器人包括：机架定平台、第一动平台以及多个第一分支，第一分支的底部安装在机架定平台上，第一分支的顶部与第一动平台转动配合；第二可重构并联机器人包括：第二动平台、被动分支以及多个第二分支，被动分支的两端分别连接第一动平台和第二动平台；第二分支的底部安装在第一分支上，第二分支的顶部与第二动平台转动配合。本发明通过驱动各个分支，可输出两转一移三自由度运动。通过锁住驱动电机或采用限位锁紧装置的方式实现末端输出运动的改变，有助于实现不同内径情况下的大型内腔类零件高效打磨。
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公开(公告)号：CN115972194B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211325673.5
申请日：2022-10-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于几何代数梯度的双机械臂同步校正方法，包括以下步骤：步骤一：搭建双机械臂系统；步骤二：根据所述双机械臂系统的初始标定数据生成离线的标定用姿态，通过执行标定用姿态，获取标定用数据集；步骤三：修正标定用数据集符号；步骤四：基于几何代数梯度完成对于目标问题的优化，实现对双机械臂系统的同步校准。本发明能够用于双机械臂测量‑加工智能加工系统的系统校正，并有效提高系统的加工、测量精度。
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公开(公告)号：CN117170241A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311306600.6
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种五自由度混联机器人球头刀具姿态规划方法及系统，包括：步骤S1：采集球头刀上的刀具信息和加工部件的曲面信息，建立各刀触点的局部坐标系；步骤S2：建立混联机器人刀具的全局路径光顺性能指标和刀具有效直径性能指标；步骤S3：根据刀具信息，以全局路径光顺性能指标和刀具有效直径性能指标的加权和为优化目标，建立约束优化模型；根据约束条件生成并简化各刀触点的刀轴方向可行域；步骤S4：根据约束模型和各刀触点的刀轴方向可行域优化刀轴方向路径，输出五自由度混联机器人刀具的加工路径。本发明提供的方法及系统生成的机器人球头刀铣削路径能维持较大的有效刀具直径，且使有效刀具直径变化平稳，提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN116482141A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310239272.6
申请日：2023-03-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N23/2055
Abstract: 本发明提供了一种基于高斯混合模型的中子衍射实验应变场重建方法及系统，包括：步骤S1：建立考虑衍射体积的衍射几何关系；步骤S2：利用衍射图像，得到衍射几何对应的概率采样模型；步骤S3：在采样模型下，利用高斯混合模型分离出不同晶面取向对应的衍射图像；步骤S4：求解材料中各晶面对应的衍射角、取向法向和体积分数；步骤S5：求解衍射体积中各点对应的应变均值，重建单次衍射测量对应的应变场信息。本发明提出了基于高斯混合模型的中子衍射实验应变场重建方法，可以方便、高效、精确地建立中子衍射图像与应变场的关系；本发明不需要对原始实验数据进行降维压缩，不需要忽略衍射体积，织构强度等信息来研究应变场。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112818927A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110216979.6
申请日：2021-02-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种人体下肢运动模式实时分类方法及系统，包括：确定腰部IMU、左小腿IMU和右小腿IMU的姿态零位，IMU传感器采集腰部随体加速度、角速度、姿态矩阵以及左右小腿的角速度、姿态矩阵；基于IMU传感器采集到的数据经过坐标变换获得左右小腿相对于腰部的角速度和IMU之间的相对旋转量的特征数据；基于拍摄的慢动作视频对IMU传感器采集到的数据标注数据标签；将人体下肢运动根据运动类别、水平运动方向以及竖直运动方向分解为不同运动子类；针对不同运动子类，从特征数据中提取相对应的特征分量训练对应的基于SVM的分类器，得到训练后的SVM分类器；利用训练后的SVM分类器进行实时运动模式识别。
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公开(公告)号：CN112504279A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011363543.1
申请日：2020-11-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机无碰撞路径规划方法，通过对输入路径点使用B样条曲线进行插值得到初步飞行路径；使用球体和平面得到无人机和障碍物近似模型，在路径曲线离散点位检测碰撞情况，并获取碰撞区域的曲线参数区间；根据参数区间建立新的路径点，重新进行B样条曲线插值并重新进行碰撞检测，反复迭代直到得到最终的无人机无碰撞路径。本发明可解决给定任务空间飞行路径点时，连续的无碰撞路径规划问题，并具有极高的计算效率，具有重要的理论和现实意义，适用于无人机在复杂环境中执行任务时进行无碰撞的路径规划，提高安全性和飞行效率。
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公开(公告)号：CN107908104B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201711002993.6
申请日：2017-10-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供了一种孤岛区域无人机扫掠轨迹生成和速度规划方法及系统：根据给定的区域边界条件构建偏微分方程，利用有限元或差分法求解；根据相邻闭合等值曲线之间的距离小于无人机扫掠直径的约束，得到一组闭合曲线；按长度等分闭合曲线，依次构建过渡线段及过渡曲线点列；将过渡曲线点列按照预定间隔重新生成，用最小二乘法逼近，然后使用德布尔方式生成三次样条曲线，得到无人机扫掠轨迹；对无人机的速度进行最优规划，得到航行时间最短的速度；通过曲线插补将速度与位置信息转化为时序信息；通过三段匀跃度对无人机的起止点处速度进行重新规划。本发明可较好地解决无人机孤岛扫掠问题，并具有姿态变化幅度小、跟踪性能较高、适用性高等优势。
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公开(公告)号：CN109799698B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910093128.X
申请日：2019-01-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种时滞视觉伺服系统最优PI参数优化方法及系统，包括：确定视觉伺服系统的时滞；根据时滞对视觉伺服系统进行运动学建模；对运动学模型进行状态空间变换；利用微分求积法求取状态空间方程的状态转移矩阵；改变视觉伺服系统中PI控制器的参数，计算不同参数下的状态转移矩阵特征值的模的最大值；令状态转移矩阵特征值的模的最大值为1，计算视觉伺服系统在PI控制器参数空间中的稳定边界；在稳定边界以内，以状态转移矩阵特征值的模的最大值最小为优化目标，通过比较不同控制器参数条件下的矩阵特征值的模的最大值，得到优化后的PI控制器参数。本发明改善了视觉伺服系统响应性能，扩大了视觉伺服技术的应用范围。
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公开(公告)号：CN110722576A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910954882.8
申请日：2019-10-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人铣削加工路径全局光顺方法及系统，包括：读取刀位文件中的离散刀位信息，对离散刀位对应的机器人任务位姿进行处理得到冗余参数；建立机器人关节空间下的全局光顺性能指标；在离散刀位信息中选取多个刀位作为特征刀位，以特征刀位的冗余参数为设计变量，以全局光顺性能指标最小化为目标，以机器人的关节限位、运动奇异避免与路径刚度性能为约束，建立全局约束优化模型；优化特征刀位的冗余参数，通过插值获得全部刀位的冗余参数，从而获得最优机器人任务位姿序列；根据最优机器人任务位姿序列获取机器人的铣削加工路径；机器人根据铣削加工路径执行铣削加工。通过本发明优化后的机器人铣削路径具有更加平滑的关节路径。
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