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公开(公告)号：CN110722576A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910954882.8
申请日：2019-10-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人铣削加工路径全局光顺方法及系统，包括：读取刀位文件中的离散刀位信息，对离散刀位对应的机器人任务位姿进行处理得到冗余参数；建立机器人关节空间下的全局光顺性能指标；在离散刀位信息中选取多个刀位作为特征刀位，以特征刀位的冗余参数为设计变量，以全局光顺性能指标最小化为目标，以机器人的关节限位、运动奇异避免与路径刚度性能为约束，建立全局约束优化模型；优化特征刀位的冗余参数，通过插值获得全部刀位的冗余参数，从而获得最优机器人任务位姿序列；根据最优机器人任务位姿序列获取机器人的铣削加工路径；机器人根据铣削加工路径执行铣削加工。通过本发明优化后的机器人铣削路径具有更加平滑的关节路径。
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公开(公告)号：CN106430088B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610782850.0
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种大行程六自由度磁浮磁驱纳米定位平台，包括定位平台本体和定位平台控制器。定位平台本体包括动平台和静平台。动平台包括三个电磁驱动单元的动子部分，光栅尺读数头，气浮模块。静平台包括三个电磁驱动单元的定子部分，平面光栅尺，电容位移传感器，接近开关和防撞模块。动平台中的三个动子模块和静平台中的三个定子模块通过位置配合构成三个电磁驱动单元，三个电磁驱动单元在定位平台控制器的作用下完成定位平台纳米级定位。本发明所述大行程六自由度纳米定位平台在主运动方向行程大，其余方向运动幅度小，平台整体具有结构简单、直接驱动、无摩擦、无迟滞和无回空间隙等优点，在几十毫米运动行程内达到纳米级的定位分辨率。
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公开(公告)号：CN103631198B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310539076.7
申请日：2013-11-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供了一种基于G2连续Bézier曲线的刀具轨迹压缩方法，包括步骤：连续小线段筛选步骤，通过所述连续小线段筛选步骤决定须要被压缩的区域；拟合步骤，通过所述拟合步骤将各个区域内的形值点拟合为3阶Bézier曲线；误差估计步骤，在所述拟合步骤执行的同时由所述误差估计步骤控制精度；过渡光顺步骤，通过所述过渡光顺步骤生成G2连续的光顺加工路径。本发明将数控加工代码中的线性刀具路径压缩为G2连续的Bézier曲线。每段Bézier曲线内只有一个曲率极值点；数据压缩率高；整个算法无迭代，实时性好；估计出的误差和真实误差非常接近，可以有效控制拟合精度，可以应用于高速高精的数控加工。
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公开(公告)号：CN102820240A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210271685.4
申请日：2012-08-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的互联电阻的预测方法，包括步骤：获取显示模块的驱动芯片的凸点的图片；对图片进行计算机视觉处理，获得对应该凸点的多个导电颗粒的个数和每个导电颗粒与该凸点接触的接触面积；使用互连电阻基于导电颗粒的接触面积的模型，对每个导电颗粒计算其互连电阻；将多个导电颗粒的互连电阻作为多个并联电阻，获得凸点与电极之间的互连电阻。本发明可以在线式地或离线式地应用于预测使用玻璃覆晶封装的显示模块的驱动芯片的凸点与玻璃基板的电极之间的互联电阻，具有精度高、功能性强的优点。
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公开(公告)号：CN101807878B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN201010131841.8
申请日：2010-03-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02P29/00
Abstract: 一种运动控制技术领域的基于继电反馈的伺服系统控制方法，使用初始幅值的继电器第一次控制伺服系统，得到初始运动时间后的转速；根据第一次运动信息，得到对应于转速上下限的继电器幅值，并以此幅值分别对伺服系统进行继电器加延时的第二次和第三次运动控制，得到稳定的响应振幅和周期；根据第二、三次的运动信息，辨识系统模型参数和干摩擦力大小；基于辨识的参数，进行控制参数优化和干摩擦力前馈补偿。本发明能快速优化控制器参数，实现对摩擦力的有效补偿，从而提高对伺服系统的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101493686A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200910046725.3
申请日：2009-02-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明涉及一种刀具模态参数不确定的曲面五轴数控工艺参数优化方法，属于计算机数控加工技术领域。该加工工艺参数优化方法步骤包括：首先获取刀具系统模态参数不确定区间；建立五轴铣削加工动力学模型，模型中的输入参数包括：刀具系统模态参数区间、切削力系数、刀具几何和刀具路径；求解五轴铣削加工颤振稳定曲线；以此曲线为约束建立工艺参数优化模型；通过序列非线性规划方法求解该模型得到优化后的工艺参数。由于本发明中考虑了刀具系统模态参数的不确定，更加接近真实的加工状况，从而提高了加工中颤振预报的准确性。
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公开(公告)号：CN100505484C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200710041472.1
申请日：2007-05-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械技术领域的多轴直接驱动磁力传递装置，其中：真空腔室位于整个装置的最上方，真空腔室下端与真空密封罩的上端面相连，真空密封罩的另一端与法兰盘相连，法兰盘的下端面通过螺纹孔分别与隔离套和外壳组件相连；隔离套从每组磁力联轴器的主动组件和从动组件中穿过；磁力联轴器的从动组件从法兰盘的中心孔中穿过，并通过真空密封罩伸到真空腔室中；磁力联轴器的主动组件与驱动反馈组件相连；驱动反馈组件固定于外壳组件上；所有上述组件均同轴放置。隔离套为台阶式的空心盖状物。本发明结构紧凑，安装灵活方便，适用范围广，各组磁力联轴器间的磁场间的相互影响小，实现了多轴的零泄漏动力传递。
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公开(公告)号：CN100435055C
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200710045183.9
申请日：2007-08-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明涉及一种五轴数控加工光滑无干涉刀具路径的规划方法，同时对零件进行可制造性分析。首先建立刀具、工件和障碍物的几何模型，在离散参考方向的反方向上栅格化障碍物和刀位点处刀具回转圆柱面的圆盘，通过深度测试获得的可视性信息判断刀具在离散参考方向上的可达性，规划刀触点处的刀具可达方向锥，在可达方向锥中，根据方向连续性约束和加工环境约束计算可行方向锥并判断可制造性，如果可制造，则在可行方向锥中按照刀具路径中方向变化最小的原则规划光滑无干涉的刀具路径，输出刀具路径文件。本发明计算效率高、编程实现简单，适用于多边形网格、自由曲面等任意能够渲染的几何模型，可以同时考虑夹和刀杆的干涉避免。
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公开(公告)号：CN101089631A
公开(公告)日：2007-12-19
申请号：CN200710043978.6
申请日：2007-07-19
IPC: G01R11/17
Abstract: 本发明涉及的是一种电器技术领域的利用无畸变波形的电能表。包括：一个信号输出部，用于输出有关电流或电压的信号；多个信号调理部，用于调理从所述一个信号输出部输出的信号，其中所述多个信号调理部各自具有不同的增益放大率；采样部，对经多个信号调理部调理的多个调理后的信号分别进行采样；选择部，从经所述采样部采样的信号中选择其中一个信号；运算部，对被所述选择部选取的信号进行运算。本发明不需要切换开关等用来切换放大率的切换装置，不需要考虑切换装置的耐久性或放大率的切换时机等因素。因此，可以运用无畸变波形进行运算。
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公开(公告)号：CN101056037A
公开(公告)日：2007-10-17
申请号：CN200710041472.1
申请日：2007-05-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械技术领域的多轴直接驱动磁力传递装置，其中：真空腔室位于整个装置的最上方，真空腔室下端与真空密封罩的上端面相连，真空密封罩的另一端与法兰盘相连，法兰盘的下端面通过螺纹孔分别与隔离套和外壳组件相连；隔离套从每组磁力联轴器的主动组件和从动组件中穿过；磁力联轴器的从动组件从法兰盘的中心孔中穿过，并通过真空密封罩伸到真空腔室中；磁力联轴器的主动组件与驱动反馈组件相连；驱动反馈组件固定于外壳组件上；所有上述组件均同轴放置。隔离套为台阶式的空心盖状物。本发明结构紧凑，安装灵活方便，适用范围广，各组磁力联轴器间的磁场间的相互影响小，实现了多轴的零泄漏动力传递。
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