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公开(公告)号：CN110722576B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910954882.8
申请日：2019-10-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人铣削加工路径全局光顺方法及系统，包括：读取刀位文件中的离散刀位信息，对离散刀位对应的机器人任务位姿进行处理得到冗余参数；建立机器人关节空间下的全局光顺性能指标；在离散刀位信息中选取多个刀位作为特征刀位，以特征刀位的冗余参数为设计变量，以全局光顺性能指标最小化为目标，以机器人的关节限位、运动奇异避免与路径刚度性能为约束，建立全局约束优化模型；优化特征刀位的冗余参数，通过插值获得全部刀位的冗余参数，从而获得最优机器人任务位姿序列；根据最优机器人任务位姿序列获取机器人的铣削加工路径；机器人根据铣削加工路径执行铣削加工。通过本发明优化后的机器人铣削路径具有更加平滑的关节路径。
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公开(公告)号：CN110722576A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910954882.8
申请日：2019-10-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人铣削加工路径全局光顺方法及系统，包括：读取刀位文件中的离散刀位信息，对离散刀位对应的机器人任务位姿进行处理得到冗余参数；建立机器人关节空间下的全局光顺性能指标；在离散刀位信息中选取多个刀位作为特征刀位，以特征刀位的冗余参数为设计变量，以全局光顺性能指标最小化为目标，以机器人的关节限位、运动奇异避免与路径刚度性能为约束，建立全局约束优化模型；优化特征刀位的冗余参数，通过插值获得全部刀位的冗余参数，从而获得最优机器人任务位姿序列；根据最优机器人任务位姿序列获取机器人的铣削加工路径；机器人根据铣削加工路径执行铣削加工。通过本发明优化后的机器人铣削路径具有更加平滑的关节路径。
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