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公开(公告)号：CN113989373B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202111337322.1
申请日：2021-11-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/44
Abstract: 本发明公开了一种基于示教与深度学习的机器人抓取数据集建立装置和方法，涉及机器人领域。所述方法包括：步骤1、采用示教器在目标物体上进行抓取位姿的示教，根据抓取空间，从场景中提取得到抓取部分点云，收集数据的同时进行人工打分，标注标签数据；步骤2、利用收集到的标签数据快速训练六自由度抓取位姿评价网络；步骤3、采用连续帧拍摄的方式快速收集实际抓取场景的点云数据；步骤4、在实际抓取场景点云上进行六自由度抓取位姿的采样，利用训练完成的六自由度抓取位姿评价网络对每一个采样位姿进行评价打分，从而完成场景点云的标签自动生成。本发明解决了以往六自由度抓取数据集生成建立的硬件成本和时间成本较高的技术难点。
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公开(公告)号：CN118819126A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202311527238.5
申请日：2023-11-15
Applicant: 中移(上海)信息通信科技有限公司 , 上海交通大学 , 中国移动通信集团有限公司
Abstract: 本申请公开了一种路径规划方法、装置、处理设备、芯片及计算机可读存储介质，包括：获取第一局部地图和第二局部地图，其中，第一局部地图为第一机器人在第一区域内获得的地图，第二局部地图为第二机器人在第二区域内获得的地图，第一区域和第二区域均为待测区域的一部分，待测区域为路径规划的全部区域；获得上述第一机器人与上述第二机器人的相对位姿关系；根据该相对位姿关系对上述第一局部地图和第二局部地图进行融合，得到第一全局地图；获得该第一全局地图的边界点，根据第一全局地图的边界点构建第一边界点集合；根据第一边界点集合规划上述第一机器人和/或上述第二机器人的路径。
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公开(公告)号：CN114800512B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210505516.6
申请日：2022-05-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的机器人推拨装箱方法及系统，涉及机器人装箱领域，包括如下步骤：在仿真环境中使用强化学习方法训练推拨深度神经网络；将物体放置在箱子中，通过训练好的所述推拨深度神经网络，获取所述推拨深度神经网络输出的推拨动作；机器人执行所述推拨动作，将所述物体推动至所述箱子中的合适位置。本发明通过深度强化学习方法学习推拨动作，避免传统方法所需要对摩擦力等参数做强有力假设的问题，通过学习到的推拨动作完成装箱任务，减少了装箱过程中机器人由于感知误差和操作不确定性对结果的影响。
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公开(公告)号：CN116958573A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210374484.0
申请日：2022-04-11
Applicant: 中移(上海)信息通信科技有限公司 , 上海交通大学 , 中国移动通信集团有限公司
Abstract: 本申请提供一种回环检测方法、装置及相关设备，其中方法包括获取检测场景的当前帧和多个历史帧；根据当前帧和多个历史帧，确定用于描述当前帧中物体类别的第一语义信息，以及用于描述多个历史帧中物体类别的第二语义信息；根据第一语义信息与第二语义信息，确定多个历史帧中与当前帧最相近的历史帧为目标帧；根据目标帧进行回环检测。本申请实施例提供的方法解决了回环检测的准确性较低的问题。
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公开(公告)号：CN114800513A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210505721.2
申请日：2022-05-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单次拖动示教自动生成机器人轴孔装配程序的系统和方法，涉及机器人控制领域，该方法采用的设备包括一个六轴机器人、一个安装于六轴机器人末端的六维力传感器以及一个安装于六维力传感器上的夹爪用于执行装配，该方法包括：获取示教过程的力位混合信息形成的能量信息；根据获取的能量信息判别装配方向和柔顺方向；根据示教过程中的最大摩擦力学习装配驱动力，并通过自动调整机制适应装配过程；单次拖动示教中自动习得控制参数，利用导纳控制器实现柔顺方向调整策略；自动生成可用于轴孔装配的程序。本发明通过一次拖动示教即可习得装配参数，降低了机器人编程门槛，加快了机器人装配开发速度，大幅度降低了成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113485346B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110801080.0
申请日：2021-07-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人在核事故复杂环境中的自主导航方法，涉及核工程与核技术领域，该方法包括如下步骤：对辐射场分布地图进行处理，进行栅格化，得到辐射代价地图；对环境点云地图进行处理，投影成灰度图像，处理获得图像梯度，得到坡度代价地图；将辐射代价地图与坡度代价地图叠加，得到多层代价地图；根据环境点云地图以及当前雷达数据，利用Scan Context算法进行定位，获得机器人在环境中的位置；根据多层代价地图和定位信息，使用改进A*算法规划合理路径，使机器人到达目标位置。本发明可以在核事故复杂环境下同时考虑多种因素，为机器人规划安全高效的路径，实现安全可靠的自主导航。
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公开(公告)号：CN114683252A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210458662.8
申请日：2022-04-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种构型对称的四足机器人轻型作业机械臂，包括基座、第一关节模组、第二关节模组、大臂杆、第三关节模组、第四关节模组、小臂杆、第五关节模组、第六关节模组和末端法兰；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体结构相对所述基座中心竖直面对称；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体姿态可以是折叠、伸展或结合四足机器人使用需求的各种姿态；电源线、控制总线、末端机械手爪电源线和传感器通讯线等均可以在所述四足机器人轻型作业机械臂的内部布置。本发明的轻型作业机械臂可以配合四足机器人使用需求，完成特定的姿态和动作。折叠姿态有效降低整个系统重心，有利于四足稳定运行；撑地姿态辅助侧翻的四足机器人返回站立状态等。
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公开(公告)号：CN113021336A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110214060.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于主从移动操作机器人的档案取放系统及方法，涉及档案取放管理领域。该系统包括主移动机器人、复数个从移动机器人和上位计算机；主移动机器人和从移动机器人均与上位计算机通过无线方式连接以进行通信；主移动机器人包括移动底盘、机械臂、夹爪、摄像头和视觉处理系统；摄像头安装在机械臂的末端；从移动机器人包括移动底盘和放置架。该系统利用SLAM建图定位导航至目标点；由视觉处理系统利用Aruco标记二维码对档案盒/档案槽位姿进行估计。该方法由主机器人负责对档案盒进行取放，多个从机器人负责档案的转存和快速出入库管理，提高了档案取放的整体效率，适用性和鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN108655026B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810427834.9
申请日：2018-05-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人快速示教分拣系统和方法，涉及机器人及人机交互技术等领域。该分拣系统由一个在机器人外部的远景深度相机、一个安装在机器人末端的近景深度相机以及ROS系统组成；所述远景深度相机，用于实时跟踪示教者演示分拣过程以及检测物体；所述近景深度相机，用于扫描被抓取物点云以及计算位姿；所述ROS系统(Robot Operating System)用于融合前述深度相机信息以及实时控制机器人位姿。本发明通过跟踪示教者演示分拣动作，自动为机器人生成自适应分拣程序。本发明工程实用性强，可以广泛应用于工业生产领域。
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公开(公告)号：CN107942953B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201711092722.4
申请日：2017-11-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种抑制加工颤振的方法，在切削加工过程中，利用在线颤振检测算法，将加工状态用颤振指标进行量化，且与设定的阈值进行对比并计算其差值，然后将上述过程得到的差值作为PID控制器的输入量，而PID控制器输出作为变主轴转速的归一化的幅值或频率，根据PID控制器的输出，对机床的变主轴转速参数进行实时更改，以达到使用优化的变主轴转速策略在颤振孕育阶段将其抑制住，从而实现闭环自适应调整变主轴转速抑制颤振的目的。
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