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公开(公告)号：CN113485346B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110801080.0
申请日：2021-07-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人在核事故复杂环境中的自主导航方法，涉及核工程与核技术领域，该方法包括如下步骤：对辐射场分布地图进行处理，进行栅格化，得到辐射代价地图；对环境点云地图进行处理，投影成灰度图像，处理获得图像梯度，得到坡度代价地图；将辐射代价地图与坡度代价地图叠加，得到多层代价地图；根据环境点云地图以及当前雷达数据，利用Scan Context算法进行定位，获得机器人在环境中的位置；根据多层代价地图和定位信息，使用改进A*算法规划合理路径，使机器人到达目标位置。本发明可以在核事故复杂环境下同时考虑多种因素，为机器人规划安全高效的路径，实现安全可靠的自主导航。
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公开(公告)号：CN110100568B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910440600.2
申请日：2019-05-24
Applicant: 上海交通大学 , 安徽省智慧产业研究院股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种盆栽蔬菜双自锁抓剪一体机械手，包括：螺杆减速电机、推进杆、摇杆、剪刀片支架连接杆、第一机械手指、第二机械手指、第一剪刀片支架、第二剪刀片支架；推进杆为倒置F型，包括内齿圈孔、中部横杆、底部横杆；第二机械手指铰接于第一机械手指之上，第一剪刀片支架与第二剪刀片支架成水平的X形转动连接在第一机械手指上；螺杆减速电机的螺杆与内齿圈孔匹配连接，中部横杆与第二机械手指通过摇杆转动连接，摇杆位于中部横杆下方，底部横杆与两根剪刀片支架连接杆连接成水平Y字形滑块摇杆机构，Y字形滑块摇杆机构的端部分别与第一剪刀片支架、第二剪刀片支架的端部铰接。本发明结构紧凑，具有抓取培养基和剪切蔬菜根茎两个功能。
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公开(公告)号：CN110100568A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910440600.2
申请日：2019-05-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种盆栽蔬菜双自锁抓剪一体机械手，包括：螺杆减速电机、推进杆、摇杆、剪刀片支架连接杆、第一机械手指、第二机械手指、第一剪刀片支架、第二剪刀片支架；推进杆为倒置F型，包括内齿圈孔、中部横杆、底部横杆；第二机械手指铰接于第一机械手指之上，第一剪刀片支架与第二剪刀片支架成水平的X形转动连接在第一机械手指上；螺杆减速电机的螺杆与内齿圈孔匹配连接，中部横杆与第二机械手指通过摇杆转动连接，摇杆位于中部横杆下方，底部横杆与两根剪刀片支架连接杆连接成水平Y字形滑块摇杆机构，Y字形滑块摇杆机构的端部分别与第一剪刀片支架、第二剪刀片支架的端部铰接。本发明结构紧凑，具有抓取培养基和剪切蔬菜根茎两个功能。
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公开(公告)号：CN113485346A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110801080.0
申请日：2021-07-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人在核事故复杂环境中的自主导航方法，涉及核工程与核技术领域，该方法包括如下步骤：对辐射场分布地图进行处理，进行栅格化，得到辐射代价地图；对环境点云地图进行处理，投影成灰度图像，处理获得图像梯度，得到坡度代价地图；将辐射代价地图与坡度代价地图叠加，得到多层代价地图；根据环境点云地图以及当前雷达数据，利用Scan Context算法进行定位，获得机器人在环境中的位置；根据多层代价地图和定位信息，使用改进A*算法规划合理路径，使机器人到达目标位置。本发明可以在核事故复杂环境下同时考虑多种因素，为机器人规划安全高效的路径，实现安全可靠的自主导航。
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