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公开(公告)号：CN119259905B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411783664.X
申请日：2024-12-06
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司 , 宝武特种冶金有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 一种TC4钛合金航空发动机整体叶盘的等温近净成形方法，包括如下步骤：1）TC4钛合金棒材表面涂覆玻璃润滑剂，加热至Tβ－（30~80）℃；2）预锻模具涂覆玻璃润滑剂并加热至Tβ－（30~80）℃；3）将棒材装入预锻模具中锻造成中间坯，至少一火次锻造，应变速率≤0.01s‑1，变形量60~70%；锻造完成后将中间坯水冷至室温；4）将中间坯加热至Tβ－（30~80）℃；5）终锻成形模具涂覆玻璃润滑剂并加热至Tβ－（30~80）℃；6）将中间坯装入终锻成形模具中压制成整体叶盘锻件，至少一火次锻造，应变速率为≤0.005s‑1，变形量60~70%；锻造完成后将整体叶盘锻件水冷至室温；7）对整体叶盘锻件进行固溶处理，然后水冷至室温；8）对整体叶盘锻件进行时效处理，结束后空冷至室温。
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公开(公告)号：CN116654636A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310745546.9
申请日：2023-06-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力传感器感知与补偿的不规则物体堆叠方法，包括以下步骤：1、机器人移到抓取区域，手眼相机获取场景点云；2、利用颜色阈值分割法和轮廓检测算法，获得最大物体点云；3、对步骤2的最大物体点云进行抓取规划，机器人执行抓取动作；4、机器人携带物体运行辨识轨迹，记录六维力传感器数据以及TCP数据；5、运行负载位置辨识算法，得到负载质心在夹爪坐标系中的位置；6、机器人移到堆叠区域，手眼相机获取场景高度图，获取最高区域中心坐标；7、向步骤6的最高区域中心坐标补偿负载质心位置，机器人运行到补偿后的堆叠位置；8、重复步骤1到步骤7，直至抓取场景中没有目标物体为止。本发明可实现不规则物体的稳定堆叠。
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公开(公告)号：CN119259905A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411783664.X
申请日：2024-12-06
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司 , 宝武特种冶金有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 一种TC4钛合金航空发动机整体叶盘的等温近净成形方法，包括如下步骤：1）TC4钛合金棒材表面涂覆玻璃润滑剂，加热至Tβ－（30~80）℃；2）预锻模具涂覆玻璃润滑剂并加热至Tβ－（30~80）℃；3）将棒材装入预锻模具中锻造成中间坯，至少一火次锻造，应变速率≤0.01s‑1，变形量60~70%；锻造完成后将中间坯水冷至室温；4）将中间坯加热至Tβ－（30~80）℃；5）终锻成形模具涂覆玻璃润滑剂并加热至Tβ－（30~80）℃；6）将中间坯装入终锻成形模具中压制成整体叶盘锻件，至少一火次锻造，应变速率为≤0.005s‑1，变形量60~70%；锻造完成后将整体叶盘锻件水冷至室温；7）对整体叶盘锻件进行固溶处理，然后水冷至室温；8）对整体叶盘锻件进行时效处理，结束后空冷至室温。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118857323A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411038042.4
申请日：2024-07-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人安全交互导航的端到端可微分轨迹优化方法，涉及机器人导航领域，包括以下步骤：构建包含栅格化BEV图像的数据作为特征向量提取器的输入；利用训练好的特征向量提取器从BEV图像中提取反映当前环境轨迹优化倾向的隐藏特征向量；对隐藏特征向量进行优化和转换，得到特征向量，并将特征向量设置为可微分规划器dLQR的参数；求解LQR问题获得轨迹，对轨迹进行差分并使用反正弦获得朝向角；通过特征向量，特征向量提取器和dLQR形成梯度下降回路，dLQR的规划策略可以根据BEV图像做出动态调整。本发明结合数据驱动的智能性和适应性以及基于模型方法的安全性和高效性，使机器人轨迹优化器能够根据当前场景调整行为策略，轨迹更加安全。
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公开(公告)号：CN114683252A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210458662.8
申请日：2022-04-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种构型对称的四足机器人轻型作业机械臂，包括基座、第一关节模组、第二关节模组、大臂杆、第三关节模组、第四关节模组、小臂杆、第五关节模组、第六关节模组和末端法兰；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体结构相对所述基座中心竖直面对称；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体姿态可以是折叠、伸展或结合四足机器人使用需求的各种姿态；电源线、控制总线、末端机械手爪电源线和传感器通讯线等均可以在所述四足机器人轻型作业机械臂的内部布置。本发明的轻型作业机械臂可以配合四足机器人使用需求，完成特定的姿态和动作。折叠姿态有效降低整个系统重心，有利于四足稳定运行；撑地姿态辅助侧翻的四足机器人返回站立状态等。
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公开(公告)号：CN119259906A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411783666.9
申请日：2024-12-06
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司 , 宝武特种冶金有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 一种高效短流程TC4钛合金风扇整体叶盘锻件超塑成形方法，其包括以下步骤：1）真空自耗熔炼获得直径为Φ820~1020mm的TC4钛合金铸锭；2）将TC4钛合金铸锭进行至少3火次锻造，完成后水冷得到锻坯；3）对所述锻坯进行至少3火次锻造；完成后空冷；4）对所述锻坯进行3~5火次镦拔，完成后空冷至室温得到TC4钛合金棒材；5）对TC4钛合金棒材及成形模具喷涂玻璃润滑剂，并加热至Tβ－（20~60）℃；将TC4钛合金棒材装入成形模具，以95%以上的超大变形量一火成形得到TC4钛合金风扇整体叶盘锻件，水冷至室温；6）对TC4钛合金风扇整体叶盘锻件进行650~750℃的退火处理，处理结束后空冷至室温。
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公开(公告)号：CN119259906B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411783666.9
申请日：2024-12-06
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司 , 宝武特种冶金有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 一种高效短流程TC4钛合金风扇整体叶盘锻件超塑成形方法，其包括以下步骤：1）真空自耗熔炼获得直径为Φ820~1020mm的TC4钛合金铸锭；2）将TC4钛合金铸锭进行至少3火次锻造，完成后水冷得到锻坯；3）对所述锻坯进行至少3火次锻造；完成后空冷；4）对所述锻坯进行3~5火次镦拔，完成后空冷至室温得到TC4钛合金棒材；5）对TC4钛合金棒材及成形模具喷涂玻璃润滑剂，并加热至Tβ－（20~60）℃；将TC4钛合金棒材装入成形模具，以95%以上的超大变形量一火成形得到TC4钛合金风扇整体叶盘锻件，水冷至室温；6）对TC4钛合金风扇整体叶盘锻件进行650~750℃的退火处理，处理结束后空冷至室温。
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公开(公告)号：CN114683252B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210458662.8
申请日：2022-04-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种构型对称的四足机器人轻型作业机械臂，包括基座、第一关节模组、第二关节模组、大臂杆、第三关节模组、第四关节模组、小臂杆、第五关节模组、第六关节模组和末端法兰；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体结构相对所述基座中心竖直面对称；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体姿态可以是折叠、伸展或结合四足机器人使用需求的各种姿态；电源线、控制总线、末端机械手爪电源线和传感器通讯线等均可以在所述四足机器人轻型作业机械臂的内部布置。本发明的轻型作业机械臂可以配合四足机器人使用需求，完成特定的姿态和动作。折叠姿态有效降低整个系统重心，有利于四足稳定运行；撑地姿态辅助侧翻的四足机器人返回站立状态等。
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