公开(公告)号：CN116958573A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202210374484.0

申请日：2022-04-11

Applicant: 中移(上海)信息通信科技有限公司 ,  上海交通大学 ,  中国移动通信集团有限公司

Inventor： 熊振华 ,  许寒旭 ,  徐享 ,  彭盖伦 ,  吴建华 ,  张旖旎

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73 ,  G06T7/62 ,  G06N3/02

Abstract: 本申请提供一种回环检测方法、装置及相关设备，其中方法包括获取检测场景的当前帧和多个历史帧；根据当前帧和多个历史帧，确定用于描述当前帧中物体类别的第一语义信息，以及用于描述多个历史帧中物体类别的第二语义信息；根据第一语义信息与第二语义信息，确定多个历史帧中与当前帧最相近的历史帧为目标帧；根据目标帧进行回环检测。本申请实施例提供的方法解决了回环检测的准确性较低的问题。