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公开(公告)号：CN100488735C
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200710044905.9
申请日：2007-08-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种二自由度平面并联机器人机构，属于工业机器人领域。本发明包括定平台、动平台、三个连杆机构和六个转动铰链，定平台通过三个连杆机构与动平台连接，构成闭环并联机构。定平台安装两个平行布置的直线电机，动平台一端通过一个连杆机构和两个转动铰链连接直线电机，另一端通过两个连杆机构和四个转动铰链构成的平行于定平台的平行四边形支链结构连接另一直线电机，从而在提高垂直于动平台方向刚度的同时，屏蔽动平台的回转自由度，构成二自由度平面并联机器人机构。本发明结构简单，采用直线电机驱动刚度大、推重比高、动态性能好，直线电机动子采用气浮导轨支撑，连接铰链全部为转动铰链并设计为气浮旋转关节，真正实现无摩擦、无磨损驱动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101104272A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200710044905.9
申请日：2007-08-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种二自由度平面并联机器人机构，属于工业机器人领域。本发明包括定平台、动平台、三个连杆机构和六个转动铰链，定平台通过三个连杆机构与动平台连接，构成闭环并联机构。定平台安装两个平行布置的直线电机，动平台一端通过一个连杆机构和两个转动铰链连接直线电机，另一端通过两个连杆机构和四个转动铰链构成的平行于定平台的平行四边形支链结构连接另一直线电机，从而在提高垂直于动平台方向刚度的同时，屏蔽动平台的回转自由度，构成二自由度平面并联机器人机构。本发明结构简单，采用直线电机驱动刚度大、推重比高、动态性能好，直线电机动子采用气浮导轨支撑，连接铰链全部为转动铰链并设计为气浮旋转关节，真正实现无摩擦、无磨损驱动。
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公开(公告)号：CN1632934A
公开(公告)日：2005-06-29
申请号：CN200410099177.8
申请日：2004-12-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多规格直径焊球自动投放装置，包括：储球仓，托架，台阶式转盘，出球底座和驱动元件。储球仓设置在托架上，驱动元件在出球底座下方，台阶式转盘设置在托架、出球底座之间，托架和出球底座通过连接件连接，储球仓对于所要投放的每种直径规格的焊球都有与其相对应的一偏心料孔；托架对应着储球仓的各偏心料孔位置分别开有相应大小的通孔；台阶式转盘各台阶面上均匀分布着相应规格焊球直径的通孔，中心开有与驱动元件相连的孔及键槽；出球底座顶部开有与台阶式转盘相对应的焊球下滑槽和一偏心出料孔。本发明第一次实现了可投放多种直径规格焊球的功能，驱动元件增加了设备的灵活性和方便性，易于实现加工的自动化和柔性化。
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公开(公告)号：CN100505484C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200710041472.1
申请日：2007-05-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械技术领域的多轴直接驱动磁力传递装置，其中：真空腔室位于整个装置的最上方，真空腔室下端与真空密封罩的上端面相连，真空密封罩的另一端与法兰盘相连，法兰盘的下端面通过螺纹孔分别与隔离套和外壳组件相连；隔离套从每组磁力联轴器的主动组件和从动组件中穿过；磁力联轴器的从动组件从法兰盘的中心孔中穿过，并通过真空密封罩伸到真空腔室中；磁力联轴器的主动组件与驱动反馈组件相连；驱动反馈组件固定于外壳组件上；所有上述组件均同轴放置。隔离套为台阶式的空心盖状物。本发明结构紧凑，安装灵活方便，适用范围广，各组磁力联轴器间的磁场间的相互影响小，实现了多轴的零泄漏动力传递。
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公开(公告)号：CN101056037A
公开(公告)日：2007-10-17
申请号：CN200710041472.1
申请日：2007-05-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械技术领域的多轴直接驱动磁力传递装置，其中：真空腔室位于整个装置的最上方，真空腔室下端与真空密封罩的上端面相连，真空密封罩的另一端与法兰盘相连，法兰盘的下端面通过螺纹孔分别与隔离套和外壳组件相连；隔离套从每组磁力联轴器的主动组件和从动组件中穿过；磁力联轴器的从动组件从法兰盘的中心孔中穿过，并通过真空密封罩伸到真空腔室中；磁力联轴器的主动组件与驱动反馈组件相连；驱动反馈组件固定于外壳组件上；所有上述组件均同轴放置。隔离套为台阶式的空心盖状物。本发明结构紧凑，安装灵活方便，适用范围广，各组磁力联轴器间的磁场间的相互影响小，实现了多轴的零泄漏动力传递。
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公开(公告)号：CN1312749C
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200410099177.8
申请日：2004-12-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多规格直径焊球自动投放装置，包括：储球仓，托架，台阶式转盘，出球底座和驱动元件。储球仓设置在托架上，驱动元件在出球底座下方，台阶式转盘设置在托架、出球底座之间，托架和出球底座通过连接件连接，储球仓对于所要投放的每种直径规格的焊球都有与其相对应的一偏心料孔；托架对应着储球仓的各偏心料孔位置分别开有相应大小的通孔；台阶式转盘各台阶面上均匀分布着相应规格焊球直径的通孔，中心开有与驱动元件相连的孔及键槽；出球底座顶部开有与台阶式转盘相对应的焊球下滑槽和一偏心出料孔。本发明第一次实现了可投放多种直径规格焊球的功能，驱动元件增加了设备的灵活性和方便性，易于实现加工的自动化和柔性化。
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