-
公开(公告)号：CN119622815A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411840235.1
申请日：2024-12-13
IPC: G06F21/62 , G06N20/20 , G06F18/214 , G06F40/295 , G06F18/24 , G06F40/30 , G06F16/353
Abstract: 本方案公开了一种基于可用性评估的自适应个人信息脱敏方法与系统，包括：接收待脱敏的原数据集并识别隐私字段；为隐私字段制定相应的脱敏策略，且至少两个字段被指定使用泛化算法，对于指定了泛化算法的隐私字段，循环选择其中使相应字段集可用性最高的一个字段进行泛化直至满足K匿名；对于其余隐私字段，根据制定的脱敏策略对相应的隐私字段进行脱敏处理；合并脱敏结果得到脱敏后数据集。本方案提出了使用可用性指标指导K匿名的过程，使得脱敏过程同时关注可用性和隐私性，能够在保证隐私性满足要求的情况下最大程度保证数据集的可用性，使最终输出的脱敏后数据集具有更高的可用性，为后续数据分析的效果提供了一定程度的保障。
-
公开(公告)号：CN118997963A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410915130.1
申请日：2024-07-09
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海交通大学
IPC: F03B11/00 , B64U10/00 , B64U20/87 , B64U101/26 , B64U101/31
Abstract: 本发明提供了一种用于水轮机转轮叶片检测的多机器人系统及方法，包括运载与遥测机器人、飞行母机和傀儡探测机器人；所述运载与遥测机器人用于承载飞行母机，运载与遥测机器人用于从水轮机尾锥管进人门中被推入，并为飞机母机的飞行提供可靠定位；所述飞行母机的顶部搭载有用于对水轮机转轮叶片进行检测的傀儡探测机器人。此系统针对水轮机叶片巡检场景，克服在拒止且封闭环境中旋翼无人机无法定位的问题，解决旋翼无人机在尾锥管中无起降平台的问题，提供了一种能够在叶片表面近距离吸附观测的多机器人系统解决方案。
-
公开(公告)号：CN110045633A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910351149.7
申请日：2019-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种无人机双索运输减振控制方法、系统及存储介质，包括：动力学方程获取步骤：确定无人机双索运输的动力学方程，并将动力学方程转化为其状态空间；叠加振动方程获取步骤：根据获得的无人机双索运输的动力学方程，对动力学方程进行分析，得到系统的固有频率及固有频率叠加振动方程；参考模型选定步骤：选择参考模型，并根据获得的固有频率及固有频率叠加振动方程，选定参考模型的参数。本发明利用李雅普诺夫稳定性理论来确定控制法则的参数，由此保证系统的稳定性，由此同时保证控制方案的稳定性以及良好的减振效果。
-
公开(公告)号：CN107054675B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710153112.4
申请日：2017-03-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种微型叠层式四旋翼飞行控制器，涉及无人机技术领域，包括主控制器，气压计，电子罗盘，无线通信模块，传感器保护罩，所述气压计设置在所述主控制器上，所述传感器保护罩设置在所述气压计上方，传感器保护罩通过安装孔叠合在主控制器上，所述电子罗盘通过导电长针和斜撑针连接所述主控制器，所述无线通信模块插接在所述主控制器上。本发明使得飞行控制系统结构牢固、体积小巧、线路简洁、拆装方便、贴片焊接方便、功能拓展方便，并且降低了局部气流对气压计的干扰，降低了电机驱动器所产生磁场对电子罗盘的干扰，提升了飞行性能。
-
公开(公告)号：CN109839953A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910127933.X
申请日：2019-02-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于贝塞尔曲线转接平滑的轨迹规划与速度规划方法，涉及无人机导航技术领域，包括步骤：输入三维空间中的航点，最大速度，最大加速度，最大跃度以及允许航点最大误差；以直线航线段长度以及允许的最大轨迹平滑误差作为约束，建立并求解各贝塞尔曲线平滑转接参数的最优化问题；利用完全二叉树数据结构与动力学约束对曲线段速度进行规划；根据曲线段速度规划对直线段进行速度规划；对整个飞行轨迹进行实时插补，得到参考飞行轨迹。本发明调整了路径规划的参数，优化飞行速度从而缩短飞行时间；高效地进行速度规划，保证了实时计算的进行。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108958281A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710359396.2
申请日：2017-05-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明提供了一种基于微分求积法的无人机悬吊运输稳定性分析和控制方法，包括：基于无人机系统的位置环控制系统以及悬吊系统的特征参数，首先建立系统的动力学方程，然后设计时滞反馈系统，并确定该系统的状态空间方程，在此基础上，引入微分求积方法，求取相邻两时滞段之间的转移矩阵，该转移矩阵谱半径小于1时，系统在时域内渐进收敛。根据这一基本原理，可求取系统的稳定边界；然后在此稳定边界内，以极小化谱半径为目标，即可求得最速收敛控制参数。采用上述稳定域判定以及最优控制参数求取方法，可快速确定无人机悬吊运输系统的最佳飞行控制策略，从而大幅提升无人机的飞行性能，产生良好的经济效益。
-
公开(公告)号：CN107054675A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710153112.4
申请日：2017-03-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种微型叠层式四旋翼飞行控制器，涉及无人机技术领域，包括主控制器，气压计，电子罗盘，无线通信模块，传感器保护罩，所述气压计设置在所述主控制器上，所述传感器保护罩设置在所述气压计上方，传感器保护罩通过安装孔叠合在主控制器上，所述电子罗盘通过导电长针和斜撑针连接所述主控制器，所述无线通信模块插接在所述主控制器上。本发明使得飞行控制系统结构牢固、体积小巧、线路简洁、拆装方便、贴片焊接方便、功能拓展方便，并且降低了局部气流对气压计的干扰，降低了电机驱动器所产生磁场对电子罗盘的干扰，提升了飞行性能。
-
公开(公告)号：CN106325294A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610704370.2
申请日：2016-08-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于贝塞尔曲线转接的无人机轨迹平滑方法，包括：根据已知直线航线段构造贝塞尔转接函数，快速建立满足曲率连续的飞行轨迹几何特征；以直线航线段的长度以及允许的最大轨迹平滑误差作为约束，建立并求解各贝塞尔曲线平滑转接长度的最优化问题；确定最大速度、加速度以及跃度约束，基于贝塞尔函数的性质确定转接段的最大飞行速度；对所有直线段进行S型运动规划，确定各直线段加减速时间；迭代搜索并规划各段飞行速度，保证运动学相容性；进行实时插补，完成飞行轨迹生成。本发明能够在保证计算效率的前提下，大幅提升无人机的飞行性能。
-
公开(公告)号：CN119898416A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510203687.7
申请日：2025-02-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种自适应翻面磁吸机器人，包括车身、翻转轴模块、主动舵机模块、车轮自适应模块、车轮移动模块以及车轮磁吸模块；车身包括车身核心板与设置在车身核心板两侧的车身侧板，车身核心板与车身侧板之间通过翻转轴模块连接，主动舵机模块用于驱动翻转轴模块旋转，从而带动车身侧板与车身核心板之间相对翻转；车轮移动模块通过车轮自适应模块安装在车身侧板底部，车轮磁吸模块安装在车轮移动模块上。本发明能够主动吸附在金属设施表面来进行吸附，并通过车轮自适应模块具有适应不同曲率表面吸附的能力，通过车轮移动模块实现快速移动，并能够在金属边缘处进行翻折，以避免二次搭载和解决只能检测一面的问题，提高了机器人探伤检测效率。
-
公开(公告)号：CN119240458A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411235807.3
申请日：2024-09-04
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海交通大学
IPC: B65H75/44
Abstract: 一种张力控制的叶片巡检机器人多挡位收放线机构及其方法，包括绕线机构以及控制机构，绕线机构包括电机和绕线筒，电机与绕线筒传动连接以驱动绕线筒转动，控制机构包括弹性伸缩的伸缩杆，伸缩杆的一端安装有动滑轮，伸缩杆上安装有导电结构，导电结构包括固定安装在伸缩杆上间隔设置的四个内导电环，以及套装在伸缩杆外部并固定设置的两个外导电环，两个外导电环分别与电源的正负极连接，四个内导电环两两一组的分别与电机电性连接。绕线机构用于收放线，控制机构通过线缆给与动滑轮的压力，使伸缩杆轴向移动，从而通过导电结构控制绕线机构收线、放线或者停止锁死，从而克服收放线机构无法依据巡检机器人工作状态动态进行收放线和锁死的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
38
records
(took 0.028 seconds)
