公开(公告)号：CN110045633A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910351149.7

申请日：2019-04-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 范娇姣 ,  聂平芸 ,  董伟 ,  丁烨

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供了一种无人机双索运输减振控制方法、系统及存储介质，包括：动力学方程获取步骤：确定无人机双索运输的动力学方程，并将动力学方程转化为其状态空间；叠加振动方程获取步骤：根据获得的无人机双索运输的动力学方程，对动力学方程进行分析，得到系统的固有频率及固有频率叠加振动方程；参考模型选定步骤：选择参考模型，并根据获得的固有频率及固有频率叠加振动方程，选定参考模型的参数。本发明利用李雅普诺夫稳定性理论来确定控制法则的参数，由此保证系统的稳定性，由此同时保证控制方案的稳定性以及良好的减振效果。

公开(公告)号：CN110032067B

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN201910173299.3

申请日：2019-03-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 聂平芸 ,  范娇姣 ,  董伟 ,  丁烨

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种针对无人机圆周轨迹悬吊运输过程的控制方法，首先基于多旋翼无人机的一阶时滞模型建立圆周轨迹悬吊运输过程的动力学方程；为系统设计控制系统，其包含时滞反馈控制、比例控制和前馈控制；然后根据系统框图获得控制系统的状态空间方程；再使用微分求积方法将各点导数写为各采样点对应函数值的线性组合，利用拉格朗日插值法将各点的函数值写为各采样点函数值的线性组合，从而得到系统的转移矩阵；最后以转移矩阵的谱半径作为指标，寻找系统的稳定域和最优控制参数。使用本发明的控制方法，可以减小飞机圆周轨迹悬吊运输过程中物品的摆动幅度，提高飞机的最大圆周飞行速度，提高了圆周轨迹悬吊运输的效率。

公开(公告)号：CN110032067A

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201910173299.3

申请日：2019-03-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 聂平芸 ,  范娇姣 ,  董伟 ,  丁烨

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种针对无人机圆周轨迹悬吊运输过程的控制方法，首先基于多旋翼无人机的一阶时滞模型建立圆周轨迹悬吊运输过程的动力学方程；为系统设计控制系统，其包含时滞反馈控制、比例控制和前馈控制；然后根据系统框图获得控制系统的状态空间方程；再使用微分求积方法将各点导数写为各采样点对应函数值的线性组合，利用拉格朗日插值法将各点的函数值写为各采样点函数值的线性组合，从而得到系统的转移矩阵；最后以转移矩阵的谱半径作为指标，寻找系统的稳定域和最优控制参数。使用本发明的控制方法，可以减小飞机圆周轨迹悬吊运输过程中物品的摆动幅度，提高飞机的最大圆周飞行速度，提高了圆周轨迹悬吊运输的效率。