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公开(公告)号：CN116276929A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310252941.3
申请日：2023-03-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于薄壁件磨抛的刚柔耦合混联式机器人装备，包括：工业串联机器人、刚柔耦合式两转一移并联机构以及磨抛加工头；所述工业串联机器人上安装所述刚柔耦合式两转一移并联机构，所述刚柔耦合式两转一移并联机构上安装所述磨抛加工头，所述工业串联机器人带动所述磨抛加工头磨抛加工薄壁件。本发明通过设置串联工业机器人、刚柔耦合式两转一移并联机构、磨抛加工头，可实现大范围的空间定位以及小范围的精准磨抛，该刚柔耦合混联磨抛装备具有负载能力强、柔顺性好、精度/刚度高、通用性强等显著优点，有助于实现不同尺寸下的大型薄壁结构件的高速高精度磨抛加工。
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公开(公告)号：CN114952793B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210610170.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了减振技术领域一种双动平台两转一移三自由度并联机构及其铣削打磨设备，包括上动平台、下动平台、第一分支、第二分支以及第三分支。上动平台连接设置在下动平台上，上动平台上连接设置第一分支，下动平台上连接设置第二分支与第三分支。本发明通过设置双动平台并联机构，具有精度高、刚度好、转轴确定、易于控制等优点，可用于航空结构件的铣削打磨等领域，提高加工效率，节省加工时间。
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公开(公告)号：CN115256351B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211070907.6
申请日：2022-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于大型内腔类变径零件打磨的可重构并联机器人，包括第一移动并联机器人和第二可重构并联机器人；第一移动并联机器人包括：机架定平台、第一动平台以及多个第一分支，第一分支的底部安装在机架定平台上，第一分支的顶部与第一动平台转动配合；第二可重构并联机器人包括：第二动平台、被动分支以及多个第二分支，被动分支的两端分别连接第一动平台和第二动平台；第二分支的底部安装在第一分支上，第二分支的顶部与第二动平台转动配合。本发明通过驱动各个分支，可输出两转一移三自由度运动。通过锁住驱动电机或采用限位锁紧装置的方式实现末端输出运动的改变，有助于实现不同内径情况下的大型内腔类零件高效打磨。
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公开(公告)号：CN115464630A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211174437.8
申请日：2022-09-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种用于结构件内腔加工的混联机器人装备，包括串联工作平台、布置在所述串联工作平台上的并联机器人、安装于所述并联机器人上的主轴加工头；所述串联工作平台上配置有安装位，所述安装位用于安装结构件；所述并联机器人能够通过所述串联工作平台进入所述结构件的内腔并利用所述主轴加工头对所述结构件的内腔进行加工。本发明通过设置串联工作平台、并联机器人、主轴加工头，可输出五自由度运动，具有加工范围大、响应速度快、整体精度/刚度高、灵活性好、负载能力强、结构紧凑等显著优点，有助于实现不同内径情况下的结构件内腔高效加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115256352A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211071340.4
申请日：2022-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于大型深腔类零件内壁打磨的折叠式可重构并联机器人，包括第一折叠式移动并联机器人和第二可重构并联机器人；第一折叠式移动并联机器人包括：机架定平台、第一动平台以及多个第一分支，第一分支包括多个相互配合的转动副，第一分支的底部与机架定平台转动配合，第一分支的顶部与第一动平台转动配合；第二可重构并联机器人包括：第二动平台、被动分支以及多个第二分支，第二分支的底部安装在第一分支上，第二分支的顶部与第二动平台转动配合。本发明通过驱动各个分支，可输出两转一移三自由度运动。通过锁住驱动电机或采用限位锁紧装置的方式实现末端输出运动的改变，有助于实现不同内径情况下的大型深腔类零件高效打磨。
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公开(公告)号：CN114800430A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210593086.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了机器人钻削加工技术领域一种大型航空薄壁件多孔钻削的混联机器人装备系统，包括移动平台、工业串联机器人、视觉测量装置、辅助移动机构、两转一移并联机器人以及主轴加工头。移动平台上连接设置工业串联机器人，工业串联机器人上固定设置视觉测量装置，且工业串联机器人上连接设置辅助移动机构，辅助移动机构上连接设置两转一移并联机器人，两转一移并联机器人上固定设置主轴加工头。本发明通过设置移动平台与两转一移并联机器人，可实现大范围空间定位以及小范围的相对定位和精准钻削，提高制孔效率，具有制孔速度快、承载能力大、精度与刚度高、灵活性好等优点，能够实现大型航空薄壁件上的高精度双孔同制，节省加工时间。
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公开(公告)号：CN115256352B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202211071340.4
申请日：2022-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于大型深腔类零件内壁打磨的折叠式可重构并联机器人，包括第一折叠式移动并联机器人和第二可重构并联机器人；第一折叠式移动并联机器人包括：机架定平台、第一动平台以及多个第一分支，第一分支包括多个相互配合的转动副，第一分支的底部与机架定平台转动配合，第一分支的顶部与第一动平台转动配合；第二可重构并联机器人包括：第二动平台、被动分支以及多个第二分支，第二分支的底部安装在第一分支上，第二分支的顶部与第二动平台转动配合。本发明通过驱动各个分支，可输出两转一移三自由度运动。通过锁住驱动电机或采用限位锁紧装置的方式实现末端输出运动的改变，有助于实现不同内径情况下的大型深腔类零件高效打磨。
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公开(公告)号：CN115256351A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211070907.6
申请日：2022-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于大型内腔类变径零件打磨的可重构并联机器人，包括第一移动并联机器人和第二可重构并联机器人；第一移动并联机器人包括：机架定平台、第一动平台以及多个第一分支，第一分支的底部安装在机架定平台上，第一分支的顶部与第一动平台转动配合；第二可重构并联机器人包括：第二动平台、被动分支以及多个第二分支，被动分支的两端分别连接第一动平台和第二动平台；第二分支的底部安装在第一分支上，第二分支的顶部与第二动平台转动配合。本发明通过驱动各个分支，可输出两转一移三自由度运动。通过锁住驱动电机或采用限位锁紧装置的方式实现末端输出运动的改变，有助于实现不同内径情况下的大型内腔类零件高效打磨。
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公开(公告)号：CN114952793A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210610170.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了减振技术领域一种双动平台两转一移三自由度并联机构及其铣削打磨设备，包括上动平台、下动平台、第一分支、第二分支以及第三分支。上动平台连接设置在下动平台上，上动平台上连接设置第一分支，下动平台上连接设置第二分支与第三分支。本发明通过设置双动平台并联机构，具有精度高、刚度好、转轴确定、易于控制等优点，可用于航空结构件的铣削打磨等领域，提高加工效率，节省加工时间。
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