公开(公告)号：CN114952793B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202210610170.6

申请日：2022-05-31

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 徐灵敏 ,  林子瑛 ,  丁烨

IPC: B25J9/00 ,  B23P23/04

Abstract: 本发明提供了减振技术领域一种双动平台两转一移三自由度并联机构及其铣削打磨设备，包括上动平台、下动平台、第一分支、第二分支以及第三分支。上动平台连接设置在下动平台上，上动平台上连接设置第一分支，下动平台上连接设置第二分支与第三分支。本发明通过设置双动平台并联机构，具有精度高、刚度好、转轴确定、易于控制等优点，可用于航空结构件的铣削打磨等领域，提高加工效率，节省加工时间。

公开(公告)号：CN116533241A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310588140.4

申请日：2023-05-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 林子瑛 ,  丁烨 ,  朱向阳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种冗余驱动过约束并联机器人的运动学标定方法及系统，包括：运用指数积法构建ROPR各分支的伴随误差模型；在误差模型中描述冗余关节角的运动偏差，将非冗余主动关节角的偏差当作零来处理；基于构型约束方程建立误差可行空间；运用投影法消除关节运动误差，建立ROPR的误差矩阵；采用激光跟踪仪对机器人的末端位姿进行误差测量；运用最小二乘法对ROPR的误差参数进行参数辨识；根据辨识参数确定ROPR的驱动输入并进行误差补偿。本发明的运动学标定方法具有通用性，易于推广到其他冗余驱动并联机器人；本发明的运动学标定方法从冗余驱动过约束并联机器人固有特性出发，保证了误差模型的合理性。

公开(公告)号：CN114952793A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210610170.6

申请日：2022-05-31

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 徐灵敏 ,  林子瑛 ,  丁烨

IPC: B25J9/00 ,  B23P23/04

Abstract: 本发明提供了减振技术领域一种双动平台两转一移三自由度并联机构及其铣削打磨设备，包括上动平台、下动平台、第一分支、第二分支以及第三分支。上动平台连接设置在下动平台上，上动平台上连接设置第一分支，下动平台上连接设置第二分支与第三分支。本发明通过设置双动平台并联机构，具有精度高、刚度好、转轴确定、易于控制等优点，可用于航空结构件的铣削打磨等领域，提高加工效率，节省加工时间。