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公开(公告)号：CN107908104B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201711002993.6
申请日：2017-10-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供了一种孤岛区域无人机扫掠轨迹生成和速度规划方法及系统：根据给定的区域边界条件构建偏微分方程，利用有限元或差分法求解；根据相邻闭合等值曲线之间的距离小于无人机扫掠直径的约束，得到一组闭合曲线；按长度等分闭合曲线，依次构建过渡线段及过渡曲线点列；将过渡曲线点列按照预定间隔重新生成，用最小二乘法逼近，然后使用德布尔方式生成三次样条曲线，得到无人机扫掠轨迹；对无人机的速度进行最优规划，得到航行时间最短的速度；通过曲线插补将速度与位置信息转化为时序信息；通过三段匀跃度对无人机的起止点处速度进行重新规划。本发明可较好地解决无人机孤岛扫掠问题，并具有姿态变化幅度小、跟踪性能较高、适用性高等优势。
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公开(公告)号：CN109799698B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910093128.X
申请日：2019-01-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种时滞视觉伺服系统最优PI参数优化方法及系统，包括：确定视觉伺服系统的时滞；根据时滞对视觉伺服系统进行运动学建模；对运动学模型进行状态空间变换；利用微分求积法求取状态空间方程的状态转移矩阵；改变视觉伺服系统中PI控制器的参数，计算不同参数下的状态转移矩阵特征值的模的最大值；令状态转移矩阵特征值的模的最大值为1，计算视觉伺服系统在PI控制器参数空间中的稳定边界；在稳定边界以内，以状态转移矩阵特征值的模的最大值最小为优化目标，通过比较不同控制器参数条件下的矩阵特征值的模的最大值，得到优化后的PI控制器参数。本发明改善了视觉伺服系统响应性能，扩大了视觉伺服技术的应用范围。
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公开(公告)号：CN107908104A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711002993.6
申请日：2017-10-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05B13/024
Abstract: 本发明提供了一种孤岛区域无人机扫掠轨迹生成和速度规划方法及系统：根据给定的区域边界条件构建偏微分方程，利用有限元或差分法求解；根据相邻闭合等值曲线之间的距离小于无人机扫掠直径的约束，得到一组闭合曲线；按长度等分闭合曲线，依次构建过渡线段及过渡曲线点列；将过渡曲线点列按照预定间隔重新生成，用最小二乘法逼近，然后使用德布尔方式生成三次样条曲线，得到无人机扫掠轨迹；对无人机的速度进行最优规划，得到航行时间最短的速度；通过曲线插补将速度与位置信息转化为时序信息；通过三段匀跃度对无人机的起止点处速度进行重新规划。本发明可较好地解决无人机孤岛扫掠问题，并具有姿态变化幅度小、跟踪性能较高、适用性高等优势。
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公开(公告)号：CN109799698A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910093128.X
申请日：2019-01-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种时滞视觉伺服系统最优PI参数优化方法及系统，包括：确定视觉伺服系统的时滞；根据时滞对视觉伺服系统进行运动学建模；对运动学模型进行状态空间变换；利用微分求积法求取状态空间方程的状态转移矩阵；改变视觉伺服系统中PI控制器的参数，计算不同参数下的状态转移矩阵特征值的模的最大值；令状态转移矩阵特征值的模的最大值为1，计算视觉伺服系统在PI控制器参数空间中的稳定边界；在稳定边界以内，以状态转移矩阵特征值的模的最大值最小为优化目标，通过比较不同控制器参数条件下的矩阵特征值的模的最大值，得到优化后的PI控制器参数。本发明改善了视觉伺服系统响应性能，扩大了视觉伺服技术的应用范围。
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