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公开(公告)号：CN117170241A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311306600.6
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种五自由度混联机器人球头刀具姿态规划方法及系统，包括：步骤S1：采集球头刀上的刀具信息和加工部件的曲面信息，建立各刀触点的局部坐标系；步骤S2：建立混联机器人刀具的全局路径光顺性能指标和刀具有效直径性能指标；步骤S3：根据刀具信息，以全局路径光顺性能指标和刀具有效直径性能指标的加权和为优化目标，建立约束优化模型；根据约束条件生成并简化各刀触点的刀轴方向可行域；步骤S4：根据约束模型和各刀触点的刀轴方向可行域优化刀轴方向路径，输出五自由度混联机器人刀具的加工路径。本发明提供的方法及系统生成的机器人球头刀铣削路径能维持较大的有效刀具直径，且使有效刀具直径变化平稳，提高了加工效率。
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