公开(公告)号：CN115972194B

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202211325673.5

申请日：2022-10-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 丁烨 ,  隋思哲 ,  朱向阳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于几何代数梯度的双机械臂同步校正方法，包括以下步骤：步骤一：搭建双机械臂系统；步骤二：根据所述双机械臂系统的初始标定数据生成离线的标定用姿态，通过执行标定用姿态，获取标定用数据集；步骤三：修正标定用数据集符号；步骤四：基于几何代数梯度完成对于目标问题的优化，实现对双机械臂系统的同步校准。本发明能够用于双机械臂测量‑加工智能加工系统的系统校正，并有效提高系统的加工、测量精度。

公开(公告)号：CN115972194A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211325673.5

申请日：2022-10-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 丁烨 ,  隋思哲 ,  朱向阳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于几何代数梯度的双机械臂同步校正方法，包括以下步骤：步骤一：搭建双机械臂系统；步骤二：根据所述双机械臂系统的初始标定数据生成离线的标定用姿态，通过执行标定用姿态，获取标定用数据集；步骤三：修正标定用数据集符号；步骤四：基于几何代数梯度完成对于目标问题的优化，实现对双机械臂系统的同步校准。本发明能够用于双机械臂测量‑加工智能加工系统的系统校正，并有效提高系统的加工、测量精度。