运动辅助设备及其控制方法

    公开(公告)号:CN108433946B

    公开(公告)日:2022-04-22

    申请号:CN201710959124.6

    申请日:2017-10-16

    Abstract: 公开一种运动辅助设备及其控制方法。所述运动辅助设备包括:近端支撑件,被配置为支撑用户的近端部分;远端支撑件,被配置为支撑用户的远端部分;支撑组件,被配置为:连接近端支撑件和远端支撑件,调节近端支撑件与远端支撑件之间的分开距离和远端支撑件的旋转角度;控制器,被配置为:基于使用近端支撑件作为质量体设计的虚拟双弹簧‑质量模型,控制支撑组件,控制器包括被配置为连接近端支撑件和远端支撑件的第一部分的第一虚拟弹簧和被配置为连接近端支撑件和远端支撑件的第二部分的第二虚拟弹簧。

    力传输装置和包括该力传输装置的运动辅助设备

    公开(公告)号:CN106667726B

    公开(公告)日:2021-05-11

    申请号:CN201610423477.X

    申请日:2016-06-15

    Abstract: 公开了一种力传输装置和包括该力传输装置的运动辅助设备。所述力传输装置可包括:输入构件,被设置成相对于基座旋转;输出构件,被设置成相对于基座旋转;第一轴,沿与输入构件的轴向相交的方向连接到输入构件;第一连接构件,连接到第一轴;第二轴,沿与第一轴的轴向相交的方向连接到第一连接构件;第二连接构件,连接到第二轴;第三轴,沿与第二轴的轴向相交的方向连接在第二连接构件与输出构件之间。

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