公开(公告)号：CN108433946B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN201710959124.6

申请日：2017-10-16

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 朴永珍 ,  徐基弘 ,  林福万 ,  邢乘龙

IPC: A61H3/00 ,  B62D57/032 ,  B25J9/00 ,  A63B23/04 ,  A63B21/00 ,  A63B24/00

Abstract: 公开一种运动辅助设备及其控制方法。所述运动辅助设备包括：近端支撑件，被配置为支撑用户的近端部分；远端支撑件，被配置为支撑用户的远端部分；支撑组件，被配置为：连接近端支撑件和远端支撑件，调节近端支撑件与远端支撑件之间的分开距离和远端支撑件的旋转角度；控制器，被配置为：基于使用近端支撑件作为质量体设计的虚拟双弹簧‑质量模型，控制支撑组件，控制器包括被配置为连接近端支撑件和远端支撑件的第一部分的第一虚拟弹簧和被配置为连接近端支撑件和远端支撑件的第二部分的第二虚拟弹簧。

公开(公告)号：CN106482875B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201610423105.7

申请日：2016-06-15

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 崔岘焘 ,  邢乘龙 ,  金廷勋 ,  卢世坤 ,  李珉炯 ,  李演白 ,  李锺源 ,  崔炳浚

IPC: G01L1/22

Abstract: 本发明公开了一种传感器模块和包括该传感器模块的运动辅助设备。提供一种传感器装置，包括：容纳体，包括插入空间；插入体，被布置在插入空间中；第一传感器组件，包括被布置在容纳体的内表面和插入体的外表面之间的至少一个传感器；第二传感器组件，包括被布置在容纳体的另一内表面和插入体的另一外表面之间的至少一个传感器。

公开(公告)号：CN103252778B

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201210560789.7

申请日：2012-12-21

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 郭鲁山 ,  卢庆植 ,  安成桓 ,  尹硕浚 ,  邢乘龙

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: G06T7/0042 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20164 ,  G06T2207/30244 ,  Y10S901/47

Abstract: 一种用于估计机器人位置的设备及其方法，所述设备包括：图像获取单元，被配置为：获取RGB图像和具有深度信息的红外图像，通过将RGB图像与红外图像匹配来顺序地生成充当用于提取特征点的参考的参考图像以及要与参考图像进行比较的目标图像；图像处理单元，被配置为：从参考图像和目标图像中的每一个提取二维的参考特征点，在参考图像与目标图像之间匹配参考特征点，并从匹配的二维的参考特征点提取三维的至少一个附加特征点；位置估计单元，被配置为：从附加特征点估计机器人的位置，并优化估计的机器人的位置，其中，除参考特征点以外，还提取附加特征点，从而提高识别机器人的位置的稳定性。

公开(公告)号：CN105411593A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510579072.0

申请日：2015-09-11

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 安成桓 ,  沈荣辅 ,  邢乘龙

IPC: A61B5/11

Abstract: 提供一种用于识别步态任务的方法和设备。所述方法和设备可基于感测数据检测用户的步态模式，基于步态模式与从多个数据库中的每个提取的相似的步态数据之间的相似度来产生步态模式的步态特征，并通过将步态特征应用于期望学习模型来估计与步态模式相应的步态任务。

公开(公告)号：CN104644197A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201410642274.0

申请日：2014-11-11

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 邢乘龙 ,  金智渊 ,  卢庆植 ,  李锺源 ,  李柱锡 ,  黄元俊 ,  黄孝锡

IPC: A61B6/00

Abstract: 公开了X射线成像设备及其控制方法。提供了一种能够进行以下操作的X射线成像设备以及控制该X射线成像设备的方法：使用卡尔曼滤波器追踪感兴趣对象的位置以减少被检体的X射线辐射曝光量；计算指示跟踪的精确度的协方差；控制准直器使得感兴趣对象的位置和计算的协方差可以与被辐射有X射线的区域的位置和面积相关联。所述X射线成像设备包括：X射线源；准直器，调整由X射线源辐射的X射线的辐射区域；处理器，在X射线图像中确定感兴趣区域(ROI)，跟踪ROI中的感兴趣对象的位置，控制准直器使得被辐射有X射线的区域能够与跟踪感兴趣对象的结果互锁。

公开(公告)号：CN112774115B

公开(公告)日：2025-02-21

申请号：CN202010915521.5

申请日：2020-09-03

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 李演白 ,  李柱锡 ,  徐基弘 ,  邢乘龙 ,  黄重植 ,  林福万

IPC: A63B23/04 ,  A63B71/06

Abstract: 公开了一种可穿戴装置和由可穿戴装置执行的锻炼支撑方法。所述锻炼支撑方法包括：接收与通过用户输入选择的下肢肌肉相关联的锻炼设置信息：基于接收的锻炼设置信息来确定将被应用于可穿戴装置的力矩曲线：和基于确定的力矩曲线来操作可穿戴装置的致动器。

公开(公告)号：CN117015457A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202280015150.2

申请日：2022-04-15

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 黄重植 ,  金暻禄 ,  卢昌贤 ,  李柱锡 ,  邢乘龙

IPC: B25J9/00

Abstract: 根据实施例，为了测量通过使用可穿戴装置的用户的肌肉适能，可确定将由穿戴可穿戴装置的用户执行的目标运动的目标阻力曲线，可基于目标阻力曲线控制可穿戴装置的电机驱动器电路以控制将被提供给用户的阻力，可测量由用户在所述阻力下执行的实际运动的状态信息，以及可基于状态信息测量用户的肌肉适能。此外，各种实施例可以是可能的。

公开(公告)号：CN104644197B

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201410642274.0

申请日：2014-11-11

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 邢乘龙 ,  金智渊 ,  卢庆植 ,  李锺源 ,  李柱锡 ,  黄元俊 ,  黄孝锡

IPC: A61B6/00

Abstract: 公开了X射线成像设备及其控制方法。提供了一种能够进行以下操作的X射线成像设备以及控制该X射线成像设备的方法：使用卡尔曼滤波器追踪感兴趣对象的位置以减少被检体的X射线辐射曝光量；计算指示跟踪的精确度的协方差；控制准直器使得感兴趣对象的位置和计算的协方差可以与被辐射有X射线的区域的位置和面积相关联。所述X射线成像设备包括：X射线源；准直器，调整由X射线源辐射的X射线的辐射区域；处理器，在X射线图像中确定感兴趣区域(ROI)，跟踪ROI中的感兴趣对象的位置，控制准直器使得被辐射有X射线的区域能够与跟踪感兴趣对象的结果互锁。

公开(公告)号：CN105616112B

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201510387982.9

申请日：2015-07-03

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 邢乘龙 ,  沈荣辅 ,  安成桓

IPC: A61H3/00 ,  A61F4/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H1/0244 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/501 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2201/5097 ,  A61H2230/085 ,  A61H2230/605 ,  A61H2230/625

Abstract: 公开了一种辅助转矩设置设备以及步行辅助设备，其中，所述辅助转矩设置设备被配置为通过将用户的身体信息应用到预定的身体模型来生成参考步态模型，并通过基于参考步态模型调整从步行辅助设备提供给用户的辅助转矩来设置最佳辅助转矩。

公开(公告)号：CN109771225A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201811324811.1

申请日：2018-11-08

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 邢乘龙 ,  崔岘焘 ,  李柱锡

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61F5/0102 ,  A61B2562/0219 ,  A61B2562/0252 ,  A61H1/0266 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5058 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5084 ,  B25J9/0006 ,  G16H20/30 ,  G16H50/20

Abstract: 提供一种步行辅助装置及其控制方法，所述步行辅助装置的控制方法可：估计用户的脚的状态矢量和与状态矢量对应的方差矩阵；响应于从接触传感器接收到接触信号，基于估计的状态矢量所包括的至少一个估计来调节接触传感器的概率，来产生调节的概率；基于包括调节的概率的测量误差矩阵，计算加速度传感器的测量值与估计的状态矢量之间的结合率；基于计算的结合率，更新状态矢量和方差矩阵；基于更新的状态矢量和更新的方差矩阵，确定脚是否踏在地面上；基于确定的结果，改变步行辅助装置的操作模式。