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公开(公告)号：CN107901026B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201711083326.5
申请日：2017-11-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种少输入阵列输出两转一移三自由度并联机构，其包括机架、PPP串联主动支链、n个3‑RRS被动并联机构以及与3‑RRS被动并联机构数量相等的中间连杆，3‑RRS并联机构的三条支链上端都是通过球副与输出动平台相连，下端通过转动副与机架相连，能够实现绕水平面上相垂直轴线转动以及沿竖直轴移动三个自由度；PPP串联主动链驱动中间平台，使得中间平台可以三维空间内实现任意方向平移，中间平台下端与PPP串联主动链输出件连接，上端与中间连杆固连，中间连杆上端通过球副与并联机构输出动平台连接，通过串联主动链实现对中间平台的驱动，中间平台通过n个中间连杆带动n个3‑RRS并联机构输出动平台的阵列输出。本发明大大提高了能源利用率和工作效率，在天线、娱乐设施等场合具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN109664275B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910059217.2
申请日：2019-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于两转一移三自由度并联机构的五自由度混联机器人，由一个两转一移三自由度并联机构和与之串接的具有两自由度的姿态调整机构组成。两转一移三自由度并联机构包括定平台、上支撑平台、下支撑平台、三个分支组件、动平台组件等部件构成，所述三个分支组件中结构相同的第一、二分支组件处于同一平面内且均穿过上支撑平台，与上支撑平台用转动铰链连接，第三分支组件穿过下支撑平台并与下支撑平台用转动铰链连接；两自由度姿态调整机构包括吸盘、固设在吸盘上的C型构件、以及与C型构件通过转动铰链连接的A型构件。本发明模块化程度高，并且由于第一分支组件和第二分支组件的运动平面共面，使得机构运动学逆解解析表达式利于计算，便于轨迹规划与实时控制。
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公开(公告)号：CN110076747B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910461370.8
申请日：2019-05-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种雷达块拆装辅助拿取三自由度机械臂，包括伸缩臂、伸缩手柄、驱动手柄、传动轴、翻转齿盒和锁扣机构；伸缩手柄控制伸缩臂的伸缩；翻转齿盒设置于伸缩臂的首端，锁扣机构设置于翻转齿盒内；传动轴位于伸缩臂底部，传动轴一端固定有第一直齿轮，另一端固定有与斜齿啮合的斜齿轮；驱动手柄设置于传动轴的底部，端部固定有第二直齿轮；伸缩臂伸出时，带动传动轴向首端运动，使第一直齿轮与第二直齿轮相对并相互啮合，转动驱动手柄，第二直齿轮带动第一直齿轮转动、传动轴转动，翻转齿盒翻转；本发明中的机械臂，结构简单、体积小，方便携带和操作，使用时能够快速便利地对接雷达块上接口，并且从机械臂上拆下雷达块时步骤简单。
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公开(公告)号：CN109171222B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811116152.2
申请日：2018-09-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A47B43/00
Abstract: 本发明中的能够进行联动收展的折叠式储物装置，其包括左侧板组件、横板组件、中架组件、右侧板组件、背板组件以及螺栓滑道结构，左侧板组件、右侧板组件和中架组件通过螺栓滑道结构与背板组件进行连接；左侧板组件与右侧板组件分别设置背板组件两侧；中架组件设置在所述左侧板组件与右侧板组件之间且所述横板组件设置左侧板组件与右侧板组件之间；左侧板组件与横板组件转动连接；右侧板组件与横板组件转动连接；背板组件包括左背板组件和右背板组件，右背板组件与左背板组件转动连接；左背板组件与左侧板组件转动连接。
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公开(公告)号：CN111223152A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911126655.2
申请日：2019-11-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种火源的识别方法及系统。该识别方法包括：获取红外热成像图像和双目图像；红外热成像图像与双目图像的规格相同；红外热成像图像由红外热成像镜头拍摄，双目图像由双目镜头拍摄；根据红外热成像图像中每个像素点的温度和双目图像中每个像素点的像素值，确定当前视场范围内是否存在火源；当当前视场范围内存在火源时，根据双目图像中每个像素点的像素值，采用RGB和HSI判据结合的方式，获取火源像素点的集合和非火源像素点的集合；将火源像素点与非火源像素点进行二值化处理，得到火源像素点的连通区域；根据火源像素点的连通区域，确定火源的个数；一个连通区域对应一个火源。本发明可以提高火源的识别精度，提高灭火时的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107363821B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710551101.1
申请日：2017-07-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种卸载式串并混联多自由度调姿平台，其包括定平台、动平台、UPS驱动分支、卸载装置、翻转台和驱动装置，所述定平台与动平台通过UPS驱动分支相连，构成六自由度调姿机构，所述卸载装置设在定平台上，通过钢丝绳与动平台相连，所述翻转台设在动平台上，翻转台可以绕其圆心做0°～90°的翻转动作，所述驱动装置实现工件竖直状态和水平状态的转换。本发明减小了电动缸所需的承载力，可以满足对高度有限制的工件的调姿要求；具有使工件自由翻转的功能，可以应用于航空航天、卫星等需要精密装配、承载较大且对高度有严格要求的相关领域。
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公开(公告)号：CN110860057A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911127212.5
申请日：2019-11-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种消防侦察机器人及侦察方法。该消防侦察机器人的激光雷达安装于履带底盘的前端；安装立柱固定于履带底盘的后端；双目视觉摄像头固定于安装立柱上，且摄像头拍摄方向为履带底盘的前方；热红外成像及可见光云台固定于安装立柱的顶端；射流水炮固定于履带底盘上，且射流水炮的供水口位于履带底盘的后方；定位模块和工控机固定于履带底盘的内部，定位模块的输出端、双目视觉摄像头的输出端、激光雷达的输出端、热红外成像及可见光云台的输出端均与工控机的输入端连接；工控机用于控制履带移动和射流水炮的发射状态。本发明可以实现路径自主规划，实现自主侦察，提高侦察的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN110238835A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910476282.5
申请日：2019-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及一种基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其包括抓持部分和控制部分；抓持部分包括螺旋保持架、密封管、导气端盖、密封端盖和弹性体；螺旋保持架和弹性体置于密封管内部；螺旋保持架设置在弹性体上，以支撑密封管；密封管第一端连接密封端盖，密封管第二端连接导气端盖；控制部分包括底部外壳、顶部外壳、开关、第一端盖、第二端盖、第三端盖、电源、气源、电磁阀、单片机和继电器，顶部外壳为第一壳体，底部外壳为第二壳体；第一壳体设置在第二壳体的上方；第一壳体和第二壳体连接，第二端盖装于第一壳体内部凸缘上以放置继电器；电源设置于第二壳体上层，通过第二端盖内部凸棱支撑，气源设置于第二壳体下层，通过第一端盖支撑。
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公开(公告)号：CN109850173A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910191522.7
申请日：2019-03-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度调姿机构的多功能车载无人机平台装置，包括连接装置、六自由度调姿系统、折叠平台、无线充电模块和无线检测模块，所述连接装置置于底层，由四个非金属吸盘构成，由螺纹装置连接于所述六自由度调姿系统，每个吸盘上置有抽气装置；六自由度调姿系统置于连接装置上面；无线充电模块设置于折叠平台底部，包括无线充电板、太阳能电池板、蓄电池，无线检测模块位于所述中间平台的上表面，包括风速传感器、电磁铁、GPS与超声波传感器；混联接机构位于折叠平台上，与中间平台、展开平台彼此相互通过铰链联接。本发明实现方式更加准确、难度更低、安全性更高。
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公开(公告)号：CN106181995B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610538662.3
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 力/位可控式柔性驱动器，驱动装置的滑动轴承两侧的光轴上分别套接柔性检测装置的弹簧。柔性检测装置的光栅尺的另一端与驱动输出装置的动力输出板相连接。驱动输出装置的挡板的凹槽上设驱动装置的丝杠，弹簧的另一端与嵌入在对应的驱动输出装置的挡板内壁的凹槽内。本发明可以在实现冗余驱动并联机构无内力运动的基础上，既能实现其位置控制，也能够实现其力控制，从而广泛的应用于不同的工作场合中。
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