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公开(公告)号：CN118123866B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410021407.6
申请日：2024-01-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于颗粒阻塞原理的变刚度磁流变软体磁控机器人，包括机器人，机器人包括支撑架和弹性体组件，弹性体组件内侧夹持有待夹取物体。本发明利用固体颗粒的阻塞原理和磁流变液材料的流变特性，通过磁场控制磁流变液的流变过程，控制微型颗粒的阻塞程度，实现软体机器人的抓取动作，更好地贴合被抓物体的外表面，不会对外表面造成损伤，保证了抓取动作的稳定性；基于流变特性和颗粒阻塞原理，磁流变液的粘度迅速增大，呈现类固体的状态，混合在磁流变液中的厘米级固体颗粒的流动性急剧下降，使得内层弹性体的刚度大幅度提升，实现了快速、便捷的变刚度调节，提高软体机器人的承载能力。
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公开(公告)号：CN118529439A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410711891.5
申请日：2024-06-04
Applicant: 徐州华东机械有限公司 , 中国矿业大学
IPC: B65G43/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进CenterNet的带式输送机皮带损伤检测方法及检测系统，检测方法包括设备部署、数据采集、边缘去噪、负载分配、损伤检测；检测系统包括图像采集模块、数据传输模块、数据处理模块、控制模块、边缘端模块和云端数据处理模块。本发明基于深度学习模型，采用KDFA‑CenterNet目标检测损失算法，能有效对皮带撕裂损伤、磨损损伤、破裂损伤进行检测；基于可逆神经网络的实时图像去噪增强模型，能够对采集图像进行去噪增强处理；设置基于长短期记忆神经网络的云边端协同的负载计算架构，云端服务器、边缘计算节点和本地服务器，三者协同工作，可对带式输送机皮带图像大量高密度数据进行实时处理。
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公开(公告)号：CN118494793A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410423521.1
申请日：2024-04-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Kresling折纸三稳态特性的多模态气动空间探测机械臂，包括机械臂，机械臂包括折纸单元，折纸单元内设置有气囊。本发明以Kresling折纸作为单元结构，在保证机械臂轻量化的同时，降低探测过程中机械臂及目标对象之间的相互作用力，提高结构可靠性，有效适应太空天体微重力等特殊环境。本发明的折纸结构通过在单元内侧的气囊进行膨胀辅助，使其特定表面达到具有高刚度稳定特性的第三稳态，打破Kresling折纸原有的变形模式，增加弯曲动作，对气囊的状态可编程控制还可以实现机械臂的全周弯曲以及多样化的运动模态，有效提高了连续体机械臂执行复杂任务的能力，促进了折纸结构在软体机器人空间探测技术领域的发展。
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公开(公告)号：CN118123866A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410021407.6
申请日：2024-01-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于颗粒阻塞原理的变刚度磁流变软体磁控机器人，包括机器人，机器人包括支撑架和弹性体组件，弹性体组件内侧夹持有待夹取物体。本发明利用固体颗粒的阻塞原理和磁流变液材料的流变特性，通过磁场控制磁流变液的流变过程，控制微型颗粒的阻塞程度，实现软体机器人的抓取动作，更好地贴合被抓物体的外表面，不会对外表面造成损伤，保证了抓取动作的稳定性；基于流变特性和颗粒阻塞原理，磁流变液的粘度迅速增大，呈现类固体的状态，混合在磁流变液中的厘米级固体颗粒的流动性急剧下降，使得内层弹性体的刚度大幅度提升，实现了快速、便捷的变刚度调节，提高软体机器人的承载能力。
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公开(公告)号：CN113658135B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110942211.7
申请日：2021-08-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/62 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PID自适应调光皮带异物检测方法与系统，包括LED三色照度模块、模糊PID调节光照模块、图像灰度处理模块、图像采集模块、异物检测硬件模块、异物深度学习检测模型模块、分割及分拣处理模块。考虑到采集图像时，光源对图像清晰度的影响，以及井下复杂的环境，通过模糊PID调节光源照度，调节图像清晰度，确保输入高清晰度的图像，采集的图像输入基于yolo的深度学习检测模型，并对识别后的异物图像进行分割和识别，以有效提高皮带异物识别的精度。并且采用对图像进行分割的技术手段，实现对皮带异物的表面积计算，进而提高皮带异物分选、综放工作面自动化水平，减轻工人劳动强度同时保证异物分选的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117218716A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311005673.1
申请日：2023-08-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于DVS的汽车座舱手势识别系统及方法，所述系统包括：依次连接的感知层、决策层、执行层；其中感知层利用DVS采集用户手势图像；决策层通过算法处理模块、输出模块对手势图像信号进行分类处理；执行层通过反馈模块执行手势命令；所述方法以DVS采集手势数据，将图像信号传送给算法处理模块进行处理，提取深度信息与三维手部骨架特征进行多模态融合，经输出模块算法校验、信号分析、模型验证后输出信号到执行层，反馈模块执行命令；本发明系统与方法能够过滤用户不同个体的手势习惯差异且能解决识别精度与速度不高的问题。
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公开(公告)号：CN117152722A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311014430.4
申请日：2023-08-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/59 , G06V40/16 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度卷积神经网络的轻量化驾驶员面部表情识别方法，该轻量化驾驶员面部表情识别方法通过多任务卷积神经网络实现人脸定位和对齐；然后将增强后的面部图像传入改进的多尺度卷积神经网络进行人脸表情识别；本发明不同于传统的基于卷积神经网络的表情识别方法，设计了一个新颖的多尺度残差注意力模块，并构建了一个轻量化的高效网络，根据驾驶员面部图像非接触地识别人员驾驶表情状态并做出相应措施，实现安全、智能驾驶，并且该方法一方面从多个尺度提取面部图像特征，有效提高了人脸表情识别的准确率；另一方面轻量化网络有利于部署在汽车智慧座舱域控制器上。
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公开(公告)号：CN117084730A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310717715.8
申请日：2023-06-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IGJO的花生形磁流变胶囊机器人活组织采样控制器，包括针对花生形磁流变胶囊机器人的活组织采样模块进行力学分析，研究了外部驱动永磁体对胶囊机器人的驱动作用，建立胶囊机器人的活组织采样控制器，设计改进的金豺优化算法，在种群初始化阶段，引入Fuch映射理论和精英种群策略，对金豺种群进行优化初始化，在种群的迭代输出阶段，引入了自适应惯性权重ω和改进的麻雀算法中的探索者位置更新策略，对金豺种群的输出解予以重复优化，有效提高算法的全局搜索能力。本发明提高了金豺算法的算法性能，避免陷入局部最优，实现对胶囊机器人的活组织采样控制器参数的优化调节，优化控制效果，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN116643485A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310330657.3
申请日：2023-03-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于IDMO‑PID的磁控胶囊机器人精确运动控制器，包括磁控胶囊机器人以及外部磁源，磁控胶囊机器人放置在人体胃部，外部磁源设置在人体外侧；本发明通过对胶囊机器人运动方式和空间磁场合理解析，优化设计胶囊机器人的运动控制系统；基于线性递减惯性权重因子和柯西‑高斯变异策略对侏儒猫鼬优化算法的种群位置更新阶段和最优解输出阶段进行优化，有效改善并合理平衡了基础侏儒猫鼬优化算法在不同阶段的全局搜索能力和局部搜索能力，提高算法的收敛进度和收敛速度；通过改进的侏儒猫鼬优化算法对胶囊机器人的运动控制系统参数进行优化，实现胶囊机器人在多源空间磁场下的精确运动。
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公开(公告)号：CN116520688A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310168005.4
申请日：2023-02-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于IAVOA的主从太空采矿机器人自适应控制系统，包括根据太空采矿机器人的结构及运动特点，建立太空采矿机器人的主从运动学模型，进而建立太空采矿机器人的轨迹跟踪控制系统；在控制器设计过程中，采用直接反馈线性化理论，实现太空采矿机器人非线性系统的全局精确线性化，大幅简化太空采矿机器人的运动学问题；通过引入Henon混沌映射种群初始化和精英种群策略，实现了算法种群的最优初始化，外部存储库能够帮助秃鹫种群选择更多的解空间，避免产生大量相同非劣解；可以使得太空采矿机器人控制系统控制参数的自适应优化调节，有效应对小行星表面复杂的工作环境，实现系统对于太空采矿机器人运动的精准控制。
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