公开(公告)号：CN118494793A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410423521.1

申请日：2024-04-09

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 易仲文 ,  王百一 ,  孙豪志 ,  陈钿坛 ,  刘霄阳 ,  刘新华 ,  华德正 ,  格热戈尔茨·罗尔奇克

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明公开了一种基于Kresling折纸三稳态特性的多模态气动空间探测机械臂，包括机械臂，机械臂包括折纸单元，折纸单元内设置有气囊。本发明以Kresling折纸作为单元结构，在保证机械臂轻量化的同时，降低探测过程中机械臂及目标对象之间的相互作用力，提高结构可靠性，有效适应太空天体微重力等特殊环境。本发明的折纸结构通过在单元内侧的气囊进行膨胀辅助，使其特定表面达到具有高刚度稳定特性的第三稳态，打破Kresling折纸原有的变形模式，增加弯曲动作，对气囊的状态可编程控制还可以实现机械臂的全周弯曲以及多样化的运动模态，有效提高了连续体机械臂执行复杂任务的能力，促进了折纸结构在软体机器人空间探测技术领域的发展。

公开(公告)号：CN119749876A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510061257.6

申请日：2025-01-15

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘新华 ,  刘霄阳 ,  华德正 ,  王百一 ,  孙豪志 ,  易仲文 ,  格热戈尔茨·罗尔奇克

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种面向微重力环境下的小行星探测机器人，包括机器人基体、六足移动机构、锚固机构和轮毂机构。本发明的有益效果是：锚固机构采用空间六连杆机构，结合了昆虫爪刺的抓附机制与啄木鸟的攀附机制，为小行星的微重力表面探索提供一种全新的方法，突破了当前国内外在该领域的技术局限，不同于传统的绳驱动锚固技术；每个爬行单元具备三个自由度，并在移动装置的末端集成了锚固机构和轮毂机构；这一设计使得机器人能够以三足附着或三足爬行的方式交替工作，同时也支持三轮快速移动模式，从而实现了机器人的水平移动和灵活转向，该技术能够支撑机器人完成多地点、多目标的移动勘测任务。

公开(公告)号：CN119141550A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411546657.8

申请日：2024-11-01

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 孙豪志 ,  王百一 ,  杜金鸿 ,  易仲文 ,  刘霄阳 ,  刘新华 ,  华德正 ,  格热戈尔茨·罗尔奇克

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于改进角蜥优化算法的柔性连续体机器人运动控制方法，包括新型柔性连续体机器人3D打印件结构及基于改进角蜥优化算法的闭环无模型控制方法。本发明引入改进的角蜥优化算法，该算法在原有算法的基础上，分别引入了Henon混沌映射理论，线性自适应权重和镜面反射学习模型，通过改进增加了种群初始化的多样性，改善了算法的寻优精度，平衡了算法在各个阶段的全局搜索能力和局部搜索能力，有效提高了收敛速度，避免算法陷入局部最优；通过上述改进的角蜥优化算法与本发明提出的闭环无模型控制方法相结合，实现对新型柔性连续体机器人的路径规划和姿态调整，为新型柔性连续体机器人的高精度控制提供了保障。

公开(公告)号：CN222096170U

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202420738828.6

申请日：2024-04-11

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 于海全 ,  王百一 ,  孙豪志 ,  陈钿坛 ,  刘霄阳 ,  庄启萌 ,  张智超 ,  刘洪驹 ,  汪玲丽

IPC: B25J15/08 ,  B25J18/00

Abstract: 本实用新型公开了一种太空采矿机器人仿生抓地装置，包括爪板、动力连接机构和若干个爪片，动力连接机构包括第二连杆和第一连杆。本实用新型的有益效果是：抓片为仿生猫爪状，抓片的弯曲体模拟猫爪的肉垫，在抓片前端设置的爪刺模拟猫爪的爪尖，在抓地时能够与粗糙表面上的凸峰形成机械锁合来提供抓附力，或者刺入物体来提供抓附力，实现在恶劣情况下也能保持对地面牢固的吸附状态，以面对各种不同材料表面优越的抓附稳定能力；设置有第二连杆和第一连杆，并采用第一连杆驱动电机的旋转来带动第一连杆的转动，实现“膝盖”的作用；并且第二连杆能够在第二连杆驱动电机的旋转作用下进行转动，实现“胯”的功能；实现对爪板进行升降位置的调节。