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公开(公告)号：CN113103280A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110319688.X
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种使用并联机构的机器人姿态稳定器，安装于机器人本体内，包括内部设置安装腔的壳体以及分别设置于安装腔内的姿态传感器、配重块和并联调节机构，所述的并联调节机构包括多个并联连接于配重块与壳体之间的并联支链，所述的并联调节机构还与姿态传感器通信连接，多个并联支链相互配合，能够推动配重块在壳体内实现全方位移动；当机器人重心失衡时，所述的并联调节机构获取姿态传感器检测到的机器人的姿态，通过控制多个并联支链推动配重块在壳体内移动，实现对机器人的重心调节，与现有技术相比，本发明具有结构简单紧凑、便于安装维护，且成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN119405486A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411608633.0
申请日：2024-11-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于护理床技术领域，具体涉及融合患者位姿和护理床姿态的自动翻身系统及控制方法。本发明包括护理床、安装在护理床上的翻身装置、设置在翻身装置上的检测床垫以及用于控制护理床和翻身装置动作的控制模块；翻身系统还包括位姿分析计算模块和护理床姿态检测模块，控制模块根据位姿信息和姿态信息控制护理床和/或翻身装置动作。本发明的自动翻身系统将患者卧床位姿与真实环境中的护理床姿态相融合，利用压电薄膜的设置位置点和压力大小通过位姿分析计算模块，对患者卧床位姿进行精准判断，控制模块结合真实环境中的护理床姿态信息和患者卧床位姿信息实现护理床和翻身装置的自动化控制，真正实现安全且完全自动化的翻身过程。
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公开(公告)号：CN119279940A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411287500.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 复旦大学
IPC: A61G7/015 , A61G7/018 , A61G7/00 , A61G7/05 , A61G7/10 , A61G5/00 , A61G5/04 , A61G5/08 , A61G5/10 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01B21/00 , G01B21/26
Abstract: 本发明属于医疗护理技术领域，具体涉及一种卧床老人智能护理系统及自适应柔顺控制方法。本发明的卧床老人智能护理系统，包括多体位护理床、用于带动老人移动的轮椅机构、用于将老人从多体位护理床上搬运至轮椅机构上的移乘搬运装置；轮椅机构包括：全向底盘和安装在全向底盘上的折叠椅板组件；调整机构；容纳腔；检测模块；自主定位导航模块。本发明采用检测模块对轮椅机构和马桶进行相对位置的定位，通过自主定位导航模块用于接收所述检测模块发送的检测数据，并根据接收到的检测数据控制所述全向底盘进行位姿调整及与马桶的对接动作，将轮椅机构的实时监测与自主定位导航相结合，实现“轮椅‑马桶”的自适应柔顺控制。
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公开(公告)号：CN113908014B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111287818.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种手部功能康复机器人，涉及医疗设备技术领域。本发明包括升降机构、手腕康复部件和手指康复部件；手腕康复部件包括有手关节支撑板，手关节支撑板内部设置有轴承，轴承内部固定有小臂套筒，小臂套筒一端面固定有电机支架和轴承支架；手指康复部件包括有外展内收电机架，外展内收电机架表面固定有四个套指机构；外展内收电机架底部固定有第一手指底板，第一手指底板底部固定有拇指机构。本发明通过手指康复机构与手腕康复机构连接到一起，利用手腕机构的电机带动整个手指机构进行动作，可以实现手指和手腕的全面性康复训练，同时可控制手指手腕的协调动作，更有利于加快康复进度，提升康复训练效果。
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公开(公告)号：CN117349707A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311463699.0
申请日：2023-11-06
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F18/24 , G06N3/0455 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/0985
Abstract: 本发明提供一种脑电信号运动想象解码方法及深度学习神经网络模型，网络结构包括初始特征提取模块、多分支transformer模块、融合注意力模块和分类器模块，初始特征提取模块初步提取脑电信号的时空特征图；多分支transformer模块将初始特征提取模块输出的时空特征图处理为不同特征深度组合的长短不一的特征序列；融合注意力模块依据自注意力机制将特征序列融合起来，获取用于分类的最终特征；分类器模块利用融合注意力模块输出，再通过线性求和学习序列内部元素之间的位置关系，完成分类，实现对运动想象脑电数据的全局时空频特征的有效学习，以端到端的神经网络模型，能够简洁且精准预测运动想象动作标签。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113827343B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111187075.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗手术机器人技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人操作装置。本发明包括底板、阻力反馈组件和递送旋捻控制组件；阻力反馈组件包括：伺服电机、扭矩传感器、主动带轮、同步带、从动带轮以及第一位移编码器；递送旋捻控制组件包括：中心转轴、U形转轴固定架、手部操作组件以及第二位移编码器；手部操作组件包括：滑套套筒、圆柱形框架、三角盘、第一销轴、活动连杆、扭簧、弧形按键以及薄片式压力传感器；本发明通过将递送控制机构和旋捻控制机构集成于一体，方便医生同时对导丝进行推进和旋捻动作，并且中心转轴在进行周向旋转运动时并不影响手部操作组件的轴向推进运动，从而将导丝的递送/旋捻动作进行解耦。
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公开(公告)号：CN116383617B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310434424.8
申请日：2023-04-21
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F18/15 , A61B5/021 , A61B5/00 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06F18/25 , G06F18/27 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06V10/44 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开一种基于脉搏波波形特征的智能血压检测方法及系统，涉及智能血压检测领域。该方法包括：步骤S1—S4。该系统包括：脉搏波脉搏波信号采集装置和数据存储与计算装置。本发明提供的基于脉搏波波形特征的智能血压检测方法，数据预处理包含标签分布平滑算法，能提高训练过程中非正常血压值标签关注度；使用全尺寸并行计算卷积核能快速得到最佳感受野，捕捉脉搏波单个心动周期波形特征；通过视觉转换器提取类二维图像特征矩阵中脉搏波多个心动周期波形特征；融合个体信息进行血压检测。该方法通过经迭代训练的最佳血压预测网络模型智能地提取脉搏波信号中单/多个心动周期的波形特征，实现基于脉搏波波形特征的个性化精准血压检测。
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公开(公告)号：CN114145964B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111457212.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种人机相容的双级并联式手腕外骨骼康复机器人。本发明包括小臂支撑组件、球心调正组件、手腕训练组件以及握杆；球心调正组件包括：两个第一调正支链、第二调正支链以及一级动平台；第一调正支链包括：第一驱动模块、滑动块、第一连杆、第二连杆；第二调正支链包括：第二驱动模块、第三连杆、U形块、第四连杆；手腕训练组件包括：二级动平台以及呈圆周阵列安装在一级动平台和二级动平台之间三条主动支链。本发明的球心调正组件采用运动解耦设计，球心调正组件能够实现球心在空间中的位置调正，以适应手腕在康复过程中瞬时转动中心的变化过程，具有良好的人机相容性，有效地提高了运动精度。
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公开(公告)号：CN115670866A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211388472.X
申请日：2022-11-08
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多功能手部康复机器人。机器人将手指康复与手腕康复训练功能结合，本发明的四指康复装置采用一个动力源实现四根手指的同时康复训练，节省成本，动力源在手心的一侧，在进行康复训练时，通过手指机构从手心一侧对患者的手部施加力，改变了现有手部康复装置将患者的手指从伸直状态牵引到屈曲位置的固定思维模式，同时对于手部屈曲动作困难的患者，也可通过绑带束缚实现屈曲运动的训练；本发明的手腕康复训练装置同样采用单一动力源，通过一体化握把与转盘的组合设计，可以实现手腕三自由度的主动与被动训练模式。此外，机器人的转盘和调节机构能够实现患者左手康复与右手康复的互换，降低了成本、适用性较广。
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公开(公告)号：CN114041971B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202111454622.8
申请日：2021-12-01
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其是一种上肢康复机器人的可调框架，底座的两侧对称安装有可上下伸缩的立柱，立柱通过底座的移动装置沿底座的轨道前后移动；两立柱的上端安装有横梁，横梁中的槽钢横梁的上方安装有用于调节肩宽的肩宽调节装置，上肢康复机器人置于肩宽调节装置上，槽钢横梁的槽内安装有调节立柱的伸缩高度驱动装置，驱动装置的输出端与蜗轮蜗杆副连接，蜗轮蜗杆副与立柱中的升降机构连接，并驱动升降机构沿立柱中的槽钢侧柱作上下伸缩运动，涵盖前后移动、高度、宽度、前后位置的调节变换，通过隐藏于槽钢横梁内的电机驱动，满足医疗器械美观性的同时，实现动力的提供和上肢康复机器人的个性化康复训练。
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