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公开(公告)号：CN109079760B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201811065662.1
申请日：2018-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置，包括：基座及多个抓捕机械手爪，其中：抓捕机械手爪包括若干依次相连的折展弯曲单元，折展弯曲单元包括两个支撑框架，支撑框架具有框架侧边和在垂直框架侧边的方向滑动设置的铰接座，同一折展弯曲单元中的两个框架侧边之间相互平行，且一个框架侧边可以相对另一个框架侧边运动；同一折展弯曲单元中的两个框架侧边通过抓捕机构连接，两个铰接座之间通过设在垂直于两个框架侧边所在平面的主动支链连接；多个折展驱动单元安装在支撑框架上，并分别驱动铰接座进行滑动，使得同一折展弯曲单元中的两个框架侧边的相对位置发生改变。本发明具有弯曲运动空间大、抓取适应性好，整体结构刚度高的优点。
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公开(公告)号：CN112550763A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011432156.9
申请日：2020-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供了一种基于折纸变胞构型的可展开空间支撑装置，包括基座和设在基座上的多个可展开分支，多个可展开分支呈圆周阵列或相对设置地安装在基座上，可展开分支包括驱动模块、多个展开模块以及变胞模块，相邻的展开模块通过变胞模块连接，其中变胞模块包括两个折叠板、两个展开杆、四个折弯杆；本发明具有较大的展开比、能够提供较大的工作空间、便于航天器携带、稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN108657473B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810366964.6
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于约束螺旋的可折展抓捕变胞机构，包括多个相同的变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；转动分支机构包括依次转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆、第五转动杆；第五转动杆通过转动副R4连接于连杆的顶端，第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端；两个转动分支机构通过铰链机构互相连接，本发明通过对控制多余的自由度，并保留折展、抓捕两个自由度，实现减少自由度的数量和种类，以实现对结构的简化。
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公开(公告)号：CN112123366A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010891702.9
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于人工肌肉驱动的软体抓取装置以及软体抓取方法，软体抓取装置包括手臂、手掌和多根软体手指，其中手掌设置在手臂上，多根软体手指均匀分布或者相对设置在手掌上，软体手指包括端盖、手指本体、弯曲传感器、人工肌肉，手指本体通过端盖连接在手掌上，手指本体内设有沿其轴线方向并行的第一槽孔、第二槽孔、第三槽孔，人工肌肉设置于第一槽孔中并位于手指本体的抓取正面，弯曲传感器设置于第二槽孔中并位于手指本体的抓取背面，连接用的线材设置于第三槽孔中并位于手指本体的中部，第一槽孔、第二槽孔、第三槽孔之间相互连通。本发明具有结构紧凑、抓取能力强的优点。
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公开(公告)号：CN109533402B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811316153.1
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手，包括基座和机械手爪，机械手爪包括多个依次相连的折展单元；每一折展单元均包括上下设置的两个T形桁架，T形桁架包括一根支撑杆和一根连接杆，同一折展单元的两根支撑杆之间相互平行，且两根支撑杆之间通过剪叉式抓捕机构连接；同一折展单元的两根连接杆位于相同的平面内，且两根连接杆之间通过驱动支链连接；抓捕机构包括两根相同的伸缩剪叉杆、两根相同的翻转剪叉杆，两根伸缩剪叉杆的中部相互铰接，形成剪叉机构；驱动支链为直线伸缩式驱动支链。本发明结构简单、重量轻，并可以通过拆除和增加折展单元的数目来控制抓捕机械手爪的长度，以完成空间大质量非合作目标的抓捕任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111300380A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911210453.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种基于冗余驱动的六自由度并联机器人，包括固定框架、活动平台、中央支链、四条随动支链；中央支链包括中央连杆、三个移动副、球副，中央支链通过该三个移动副与固定框架连接，中央支链通过该球副与活动平台间连接；三个移动副具有三个不同的驱动单元，以驱动三个移动副进行X、Y、Z三轴移动；随动支链包括随动连杆、移动副与虎克铰、球副，随动支链通过该移动副与固定框架连接，随动支链通过该球副与活动平台之间连接；其四条随动支链中的四个移动副具有四个不同的驱动单元，以驱动四个移动副在Z轴方向移动。本发明具有优良的刚性和动力学性能，有效规避关节角度的限制，增加工作空间的大小，并克服运动奇异性。
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公开(公告)号：CN108649313B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201810410847.5
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于刚柔混用剪叉机构的可展开曲面桁架机构，包括多个三棱台单元，三棱台单元包括三个首尾相连的剪叉机构，剪叉机构包括：两根相同的纵杆；两根相同的剪叉杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根剪叉杆的始端分别通过转动副R2连接于两根纵杆的下端；两根相同的连杆，两根第一连杆的始端分别通过转动副R3连接于两根纵杆的上端，两根连杆的末端分别通过转动副R4连接于两根剪叉杆的末端；三个剪叉机构均为双4R机构，其中一个剪叉机构的连杆为柔性连杆，另外两个剪叉机构中的连杆为刚性连杆。本发明具有单一自由度、易于工程制造、折展性能好、折展比大、质量轻、强度高、曲面精度高等优点。
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公开(公告)号：CN110640784A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911069898.7
申请日：2019-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于杠杆机构的变刚度关节装置，包括主轴、主传递盘、滑轨、滑块一、滑块二、套杆、滑块三、杠杆、输出盘以及机构，其中主传递盘与主轴同步转动，滑轨固定在主传递盘的上方，滑块一设在滑轨上，其上设有杠杆支点，滑块二设在滑轨上，套杆通过安装支架固定在滑块二的上方，滑块三套在套杆上，其上设有弹簧支点，在套杆位于滑块三的两侧设有弹簧，杠杆具有滑槽一、滑槽二，杠杆支点位于滑槽一内，弹簧支点位于滑槽二内，输出盘通过连接轴与杠杆之间铰接；机构用于同时改变杠杆支点在滑槽一中位置、弹簧支点在滑槽二中位置的机构，驱动滑块一、滑块二在滑轨上进行滑移。本发明能够实现刚度的快速调节。
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公开(公告)号：CN110566614A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910862585.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种单向平面扭簧，包括扭簧外圈、扭簧内圈以及多个扭簧弹性体；扭簧内圈位于扭簧外圈的内侧，并且扭簧外圈与扭簧内圈之间存在间隙，多个扭簧弹性体分布在扭簧外圈与扭簧内圈之间的间隙中，其中扭簧弹性体从扭簧外圈的内周面引出，沿着扭簧内圈的外周方向以环绕曲线为延伸基准，延展连接至扭簧内圈的外周面，扭簧内圈的外周面设有抵接部，扭簧外圈的内周面设有与抵接部配合的止挡部，并且止挡部位于扭簧弹性体切线方向的正方向前方。本发明的单向平面扭簧一方面增大了平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈的单向相对转动角度，另一方面平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈相对转动时的整体刚度基本不变，具有结构简单、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN109560362A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811229536.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院 , 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明属于航天器材与设备技术领域，尤其涉及一种基于空间5R机构的可展单元及单自由度环形桁架式可展机构。基于空间5R机构的可展单元包括竖杆和两个空间5R机构，两个空间5R机构呈对称，且两个空间5R机构均包括第一短杆、第二短杆、第三短杆、第四短杆、第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、第四转动关节和第五转动关节；第一短杆和第二短杆分别通过第一转动关节和第二转动关节与竖杆连接；第三短杆通过第三转动关节与第一短杆连接，第四短杆通过第四转动关节与第二短杆连接；第三短杆与第四短杆通过第五转动关节连接。由基于空间5R机构的可展单元连接形成的单自由度环形桁架式可展机构具有结构简单、自由度少且刚度高的优点。
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