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公开(公告)号：CN114348141A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210123633.6
申请日：2022-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032 , F16H21/16
Abstract: 本发明提供了一种爬行机器人，其包括桁架主体和负载平台，桁架主体包括支撑桁架、曲轴、两组运动支链和两组传动支链；支撑桁架包括左右对称的两个支撑杆，两个支撑杆之间通过前后两个连接杆固定连接，支撑杆具有前连接部和后连接部，曲轴的两端转动设置于两个连接杆上，运动支链包括前足、后足和连动杆；前足包括前足部、前横杆和前纵杆，前足部与后足部具有相同的步幅；传动支链包括第一连接座、第二连接座和用于控制步长的行程杆，行程杆的行程大小是可调的；曲轴的转动，能够推动前足运动，利用连动杆带动后足同步运动，通过调节两组传动支链中行程杆的相对行程大小，进行爬行机器人的直线爬行、左转和右转。本发明具有可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN109760084A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910106104.3
申请日：2019-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于运动副变胞的模块化抓捕机械手，包括基座和设在基座上的多个机械手爪，多个机械手爪呈圆周阵列或相对设置地安装在基座上，机械手爪包括N(N≥2)个依次相连的折展单元，折展单元包括两个连接座、设置在两个连接座之间的剪叉式抓捕面机构、用于连接连接座与抓捕面机构的四个变胞机构、以及驱动装置；其中，变胞机构是基于移动副到转动副之间的转变而形成的变胞机构。本发明结构简单、重量轻，并具有较大的折展比、以及较高的结构强度，并且还具有良好的抓捕性能，特别适用于空间非合作目标的抓取。
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公开(公告)号：CN115173020B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202210788507.2
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种空间大尺度可展开多构态装置，包括基座和设置于基座上的多个桁架式手指，基座为双构态伞状机构，基座包括固定基座、与固定基座相连的运动主链、中间撑杆、活动基座、与活动基座相连的运动支链、驱动器，驱动器滑动设置于中间撑杆上，运动主链和运动支链均连接在驱动器上；活动基座通过转动副R1连接在固定基座上，其中转动副R1的回转方向与中间撑杆的长度方向相平行，利用转动副R1调节活动基座与固定基座之间的相对位置，以形成平面环状形态或平面矩形形态。本发明具有多种构态，可适用于多种空间任务，能满足不同航天作业的要求，从而完成空间环境下的一机多用。
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公开(公告)号：CN115071982B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210788506.8
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64D17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于任务时序的多级可展开减速伞装置，其包括安装架、伞状展开机构和限位机构，安装架包括中间撑杆和设置在中间撑杆上的连接座；伞状展开机构包括多个呈伞状分布的3R1P展开单元，3R1P展开单元包括滑座、伞骨杆和支撑杆，滑座滑动设置在中间撑杆上，伞骨杆的一端铰接在连接座上，支撑杆的两端分别铰接在滑座、伞骨杆上，两个或两个以上的伞状展开机构中的滑座沿中间撑杆顺序设置；限位机构包括转动销、限位摆臂和弹性件，中间撑杆设有避空槽，限位摆臂通过转动销可摆入地隐藏于避空槽内并压缩弹性件。本发明采用多级设计可应对不同任务要求的减速工况，同时采用桁架式可展开机构，可有效地避免了减速伞包在打开时的卡死现象。
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公开(公告)号：CN115649485A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211263082.X
申请日：2022-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种空间可展开单元以及大尺度可展开平台。空间可展开单元为对称的多闭环机构，包括第一平台、第二平台、连接在第一平台和第二平台的多个平面4R支链；平面4R支链具有第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的一端通过第一铰接点连接在第一平台上，第一连杆的另一端通过第二铰接点与第二连杆相连接，第三连杆的一端通过第三铰接点与第二连杆相铰接，第三连杆的另一端通过第四铰接点连接在第二平台上；其中，第一铰接点、第二铰接点、第三铰接点和第四铰接点处所形成转动副的转动轴线互相平行；相邻平面4R支链中的第二连杆通过两个对称分布的平面3R支链连接。本发明具有良好的对称性、高刚度、轻量化、结构的稳定性和可靠性高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109533402B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811316153.1
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手，包括基座和机械手爪，机械手爪包括多个依次相连的折展单元；每一折展单元均包括上下设置的两个T形桁架，T形桁架包括一根支撑杆和一根连接杆，同一折展单元的两根支撑杆之间相互平行，且两根支撑杆之间通过剪叉式抓捕机构连接；同一折展单元的两根连接杆位于相同的平面内，且两根连接杆之间通过驱动支链连接；抓捕机构包括两根相同的伸缩剪叉杆、两根相同的翻转剪叉杆，两根伸缩剪叉杆的中部相互铰接，形成剪叉机构；驱动支链为直线伸缩式驱动支链。本发明结构简单、重量轻，并可以通过拆除和增加折展单元的数目来控制抓捕机械手爪的长度，以完成空间大质量非合作目标的抓捕任务。
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公开(公告)号：CN115036668B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210788268.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种空间大尺度可展开装置、天线和抓取设备。空间大尺度可展开装置，其包括环状可展开机构和用于驱动环状可展开机构在收拢状态和展开状态之间切换的驱动机构；环状可展开机构包括多个平面可展开单元，相邻的平面可展开单元通过转角连接单元相连接以形成环状结构；平面可展开单元包括两个相同的剪叉杆，两个剪叉杆的中部互相铰接形成剪叉结构；驱动机构包括基座、驱动盘和多个长度可调的传动杆，驱动盘沿剪叉杆的折展方向滑动设置于基座上，传动杆呈伞状布置，并且传动杆与平面可展开单元一一对应。本发明具有良好的负载能力、刚度性能和极大的折展比。
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公开(公告)号：CN116039954A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310059168.9
申请日：2023-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种单自由度平面二维可展开基本单元及大尺度可展开装置。可展开基本单元为对称的四棱柱多闭环机构，其包括平行设置的两个平台，两个平台之间连接有驱动支链；在两个平台所在端面分别设有一组平面连杆机构，在两个平台的四个相对侧面分别设有一组连接机构；驱动支链位于可展开基本单元的中心轴线上，驱动支链具有圆柱副；平面连杆机构具有四个相同的平面连杆，平面连杆的一端与平台相铰接，且四个平面连杆均位于平台所在平面内；连接机构分别与两个平面连接机构中相邻的两个平面连杆相连接。本发明具有良好的对称性，同时具有高刚度、轻量化、结构可靠性高、单自由度和驱动系统简单诸多优点。
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公开(公告)号：CN114348141B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202210123633.6
申请日：2022-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032 , F16H21/16
Abstract: 本发明提供了一种爬行机器人，其包括桁架主体和负载平台，桁架主体包括支撑桁架、曲轴、两组运动支链和两组传动支链；支撑桁架包括左右对称的两个支撑杆，两个支撑杆之间通过前后两个连接杆固定连接，支撑杆具有前连接部和后连接部，曲轴的两端转动设置于两个连接杆上，运动支链包括前足、后足和连动杆；前足包括前足部、前横杆和前纵杆，前足部与后足部具有相同的步幅；传动支链包括第一连接座、第二连接座和用于控制步长的行程杆，行程杆的行程大小是可调的；曲轴的转动，能够推动前足运动，利用连动杆带动后足同步运动，通过调节两组传动支链中行程杆的相对行程大小，进行爬行机器人的直线爬行、左转和右转。本发明具有可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN115036668A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210788268.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种空间大尺度可展开装置、天线和抓取设备。空间大尺度可展开装置，其包括环状可展开机构和用于驱动环状可展开机构在收拢状态和展开状态之间切换的驱动机构；环状可展开机构包括多个平面可展开单元，相邻的平面可展开单元通过转角连接单元相连接以形成环状结构；平面可展开单元包括两个相同的剪叉杆，两个剪叉杆的中部互相铰接形成剪叉结构；驱动机构包括基座、驱动盘和多个长度可调的传动杆，驱动盘沿剪叉杆的折展方向滑动设置于基座上，传动杆呈伞状布置，并且传动杆与平面可展开单元一一对应。本发明具有良好的负载能力、刚度性能和极大的折展比。
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