公开(公告)号：CN111300380A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN201911210453.6

申请日：2019-11-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 黄海林 ,  李兵 ,  周敦义

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种基于冗余驱动的六自由度并联机器人，包括固定框架、活动平台、中央支链、四条随动支链；中央支链包括中央连杆、三个移动副、球副，中央支链通过该三个移动副与固定框架连接，中央支链通过该球副与活动平台间连接；三个移动副具有三个不同的驱动单元，以驱动三个移动副进行X、Y、Z三轴移动；随动支链包括随动连杆、移动副与虎克铰、球副，随动支链通过该移动副与固定框架连接，随动支链通过该球副与活动平台之间连接；其四条随动支链中的四个移动副具有四个不同的驱动单元，以驱动四个移动副在Z轴方向移动。本发明具有优良的刚性和动力学性能，有效规避关节角度的限制，增加工作空间的大小，并克服运动奇异性。

公开(公告)号：CN111300380B

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN201911210453.6

申请日：2019-11-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 黄海林 ,  李兵 ,  周敦义

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种基于冗余驱动的六自由度并联机器人，包括固定框架、活动平台、中央支链、四条随动支链；中央支链包括中央连杆、三个移动副、球副，中央支链通过该三个移动副与固定框架连接，中央支链通过该球副与活动平台间连接；三个移动副具有三个不同的驱动单元，以驱动三个移动副进行X、Y、Z三轴移动；随动支链包括随动连杆、移动副与虎克铰、球副，随动支链通过该移动副与固定框架连接，随动支链通过该球副与活动平台之间连接；其四条随动支链中的四个移动副具有四个不同的驱动单元，以驱动四个移动副在Z轴方向移动。本发明具有优良的刚性和动力学性能，有效规避关节角度的限制，增加工作空间的大小，并克服运动奇异性。