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公开(公告)号：CN113070901A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110293479.2
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种用于机器人的一体化柔性关节，包括外壳体、输入机构和输出机构，输入机构包括主传递轴、无框力矩电机、谐波减速器和连接法兰，无框力矩电机的定子设置于外壳体上，主传递轴设置于无框力矩电机的转子中，谐波减速器的输入部分与主传递轴连接，连接法兰设置于谐波减速器的输出部分；输出机构包括输入构件、输出构件、支架杆、弹簧和连接座，输入构件连接在连接法兰上，输出构件通过交叉滚子轴承设置于外壳体上，连接座设置于输出构件上，支架杆的一端支撑在连接座上，弹簧套设于支架杆上，其中转动的输入构件能够通过弹簧将扭矩传递给输出构件。本发明能够同时满足大扭矩输出和较好的柔顺性能，有助于机器人关节的一体化设计。
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公开(公告)号：CN110640783A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910868465.1
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种基于对装平面扭簧的柔顺关节，包括固定壳体、输出壳体、轴和与轴相连的至少一组单向旋转装置；输出壳体通过转动体一连接至固定壳体；轴位于输出壳体的回转中心，其通过转动体二连接至输出壳体；单向旋转装置包括两个对装的单向平面扭簧以及装配在单向平面扭簧上的单向旋转构件，两个单向平面扭簧的旋转方向相反，单向平面扭簧包括能够进行相对旋转的内圈和外圈，单向旋转构件固定连接至单向平面扭簧的内圈和/或外圈，并且单向旋转构件的止动方向，与和其相连接的单向平面扭簧的止动方向相同。本发明能够在进行单向的力矩输出的同时，避免反向空回程的缺陷，同时使得关节具有柔性。
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公开(公告)号：CN110406655A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910766707.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种具有空中姿态调整功能的跳跃机器人，包括：控制装置，纵长形的跳跃装置，设置在跳跃装置上的惯性传感器、俯仰角度调整装置和偏航角度调整装置；俯仰角度调整装置包括第一舵机、由第一舵机驱动的第一传动带以及设置在第一传动带上的第一质量块，第一质量块随第一传动带运动而改变在跳跃装置纵向上的位置；偏航角度调整装置包括第二舵机、绕跳跃装置周向设置的第二传动带、设置在第二传动带和跳跃装置之间的第一质量滚轮，第一质量滚轮随第二传动带运动而改变在跳跃装置周向上的位置。本发明根据重心变化原理调整跳跃装置的俯仰角度和偏航角度，使跳跃装置保持比较合理的姿态。
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公开(公告)号：CN110640784A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911069898.7
申请日：2019-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于杠杆机构的变刚度关节装置，包括主轴、主传递盘、滑轨、滑块一、滑块二、套杆、滑块三、杠杆、输出盘以及机构，其中主传递盘与主轴同步转动，滑轨固定在主传递盘的上方，滑块一设在滑轨上，其上设有杠杆支点，滑块二设在滑轨上，套杆通过安装支架固定在滑块二的上方，滑块三套在套杆上，其上设有弹簧支点，在套杆位于滑块三的两侧设有弹簧，杠杆具有滑槽一、滑槽二，杠杆支点位于滑槽一内，弹簧支点位于滑槽二内，输出盘通过连接轴与杠杆之间铰接；机构用于同时改变杠杆支点在滑槽一中位置、弹簧支点在滑槽二中位置的机构，驱动滑块一、滑块二在滑轨上进行滑移。本发明能够实现刚度的快速调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110566614A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910862585.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种单向平面扭簧，包括扭簧外圈、扭簧内圈以及多个扭簧弹性体；扭簧内圈位于扭簧外圈的内侧，并且扭簧外圈与扭簧内圈之间存在间隙，多个扭簧弹性体分布在扭簧外圈与扭簧内圈之间的间隙中，其中扭簧弹性体从扭簧外圈的内周面引出，沿着扭簧内圈的外周方向以环绕曲线为延伸基准，延展连接至扭簧内圈的外周面，扭簧内圈的外周面设有抵接部，扭簧外圈的内周面设有与抵接部配合的止挡部，并且止挡部位于扭簧弹性体切线方向的正方向前方。本发明的单向平面扭簧一方面增大了平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈的单向相对转动角度，另一方面平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈相对转动时的整体刚度基本不变，具有结构简单、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN110566614B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910862585.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种单向平面扭簧，包括扭簧外圈、扭簧内圈以及多个扭簧弹性体；扭簧内圈位于扭簧外圈的内侧，并且扭簧外圈与扭簧内圈之间存在间隙，多个扭簧弹性体分布在扭簧外圈与扭簧内圈之间的间隙中，其中扭簧弹性体从扭簧外圈的内周面引出，沿着扭簧内圈的外周方向以环绕曲线为延伸基准，延展连接至扭簧内圈的外周面，扭簧内圈的外周面设有抵接部，扭簧外圈的内周面设有与抵接部配合的止挡部，并且止挡部位于扭簧弹性体切线方向的正方向前方。本发明的单向平面扭簧一方面增大了平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈的单向相对转动角度，另一方面平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈相对转动时的整体刚度基本不变，具有结构简单、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN110406655B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910766707.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种具有空中姿态调整功能的跳跃机器人，包括：控制装置，纵长形的跳跃装置，设置在跳跃装置上的惯性传感器、俯仰角度调整装置和偏航角度调整装置；俯仰角度调整装置包括第一舵机、由第一舵机驱动的第一传动带以及设置在第一传动带上的第一质量块，第一质量块随第一传动带运动而改变在跳跃装置纵向上的位置；偏航角度调整装置包括第二舵机、绕跳跃装置周向设置的第二传动带、设置在第二传动带和跳跃装置之间的第一质量滚轮，第一质量滚轮随第二传动带运动而改变在跳跃装置周向上的位置。本发明根据重心变化原理调整跳跃装置的俯仰角度和偏航角度，使跳跃装置保持比较合理的姿态。
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公开(公告)号：CN110640783B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910868465.1
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种基于对装平面扭簧的柔顺关节，包括固定壳体、输出壳体、轴和与轴相连的至少一组单向旋转装置；输出壳体通过转动体一连接至固定壳体；轴位于输出壳体的回转中心，其通过转动体二连接至输出壳体；单向旋转装置包括两个对装的单向平面扭簧以及装配在单向平面扭簧上的单向旋转构件，两个单向平面扭簧的旋转方向相反，单向平面扭簧包括能够进行相对旋转的内圈和外圈，单向旋转构件固定连接至单向平面扭簧的内圈和/或外圈，并且单向旋转构件的止动方向，与和其相连接的单向平面扭簧的止动方向相同。本发明能够在进行单向的力矩输出的同时，避免反向空回程的缺陷，同时使得关节具有柔性。
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公开(公告)号：CN110640784B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201911069898.7
申请日：2019-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于杠杆机构的变刚度关节装置，包括主轴、主传递盘、滑轨、滑块一、滑块二、套杆、滑块三、杠杆、输出盘以及机构，其中主传递盘与主轴同步转动，滑轨固定在主传递盘的上方，滑块一设在滑轨上，其上设有杠杆支点，滑块二设在滑轨上，套杆通过安装支架固定在滑块二的上方，滑块三套在套杆上，其上设有弹簧支点，在套杆位于滑块三的两侧设有弹簧，杠杆具有滑槽一、滑槽二，杠杆支点位于滑槽一内，弹簧支点位于滑槽二内，输出盘通过连接轴与杠杆之间铰接；机构用于同时改变杠杆支点在滑槽一中位置、弹簧支点在滑槽二中位置的机构，驱动滑块一、滑块二在滑轨上进行滑移。本发明能够实现刚度的快速调节。
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