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公开(公告)号：CN112589830A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011305618.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种适用于机器人落地的被动缓冲装置和跳跃机器人，被动缓冲装置包括基座、固定臂、活动臂和二阶缓冲机构，固定臂设置于基座上，活动臂转动设置于基座上，二阶缓冲机构包括扭簧组件和阻尼器组件；基座包括对向的第一侧板和第二侧板；扭簧组件包括横轴、扭簧以及扭簧固定板，横轴的一端转动设置于第一侧板上，扭簧套设于横轴上，扭簧固定板套设于横轴的另一端上并限位连接扭簧，扭簧固定板与活动臂之间相连接；阻尼器组件包括旋转阻尼器、随动器，旋转阻尼器的一侧与活动臂相连接，旋转阻尼器的另一侧通过随动器与第二侧板相连接；本发明采用分阶段缓冲以吸收和耗散冲击，能够显著的降低对地面产生的冲击力。
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公开(公告)号：CN110566614A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910862585.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种单向平面扭簧，包括扭簧外圈、扭簧内圈以及多个扭簧弹性体；扭簧内圈位于扭簧外圈的内侧，并且扭簧外圈与扭簧内圈之间存在间隙，多个扭簧弹性体分布在扭簧外圈与扭簧内圈之间的间隙中，其中扭簧弹性体从扭簧外圈的内周面引出，沿着扭簧内圈的外周方向以环绕曲线为延伸基准，延展连接至扭簧内圈的外周面，扭簧内圈的外周面设有抵接部，扭簧外圈的内周面设有与抵接部配合的止挡部，并且止挡部位于扭簧弹性体切线方向的正方向前方。本发明的单向平面扭簧一方面增大了平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈的单向相对转动角度，另一方面平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈相对转动时的整体刚度基本不变，具有结构简单、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN110406655A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910766707.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种具有空中姿态调整功能的跳跃机器人，包括：控制装置，纵长形的跳跃装置，设置在跳跃装置上的惯性传感器、俯仰角度调整装置和偏航角度调整装置；俯仰角度调整装置包括第一舵机、由第一舵机驱动的第一传动带以及设置在第一传动带上的第一质量块，第一质量块随第一传动带运动而改变在跳跃装置纵向上的位置；偏航角度调整装置包括第二舵机、绕跳跃装置周向设置的第二传动带、设置在第二传动带和跳跃装置之间的第一质量滚轮，第一质量滚轮随第二传动带运动而改变在跳跃装置周向上的位置。本发明根据重心变化原理调整跳跃装置的俯仰角度和偏航角度，使跳跃装置保持比较合理的姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112589830B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011305618.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种适用于机器人落地的被动缓冲装置和跳跃机器人，被动缓冲装置包括基座、固定臂、活动臂和二阶缓冲机构，固定臂设置于基座上，活动臂转动设置于基座上，二阶缓冲机构包括扭簧组件和阻尼器组件；基座包括对向的第一侧板和第二侧板；扭簧组件包括横轴、扭簧以及扭簧固定板，横轴的一端转动设置于第一侧板上，扭簧套设于横轴上，扭簧固定板套设于横轴的另一端上并限位连接扭簧，扭簧固定板与活动臂之间相连接；阻尼器组件包括旋转阻尼器、随动器，旋转阻尼器的一侧与活动臂相连接，旋转阻尼器的另一侧通过随动器与第二侧板相连接；本发明采用分阶段缓冲以吸收和耗散冲击，能够显著的降低对地面产生的冲击力。
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公开(公告)号：CN112078685A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010892627.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿青蛙后腿姿态的调控装置、跳跃机器人以及空中姿态调控方法，仿青蛙后腿姿态的调控装置包括跳跃喷射罐、两个后腿结构、惯性传感器、控制器；跳跃喷射罐上设有安装结构，控制器、惯性传感器和两个后腿结构均设置于安装结构上，惯性传感器与控制器之间信号连接，控制器用作控制两个后腿结构同步或者异步进行摆动；安装结构上设有两个安装座，两个安装座位于跳跃喷射罐的同侧且关于跳跃喷射罐自身轴线所在的一平面互相对称；后腿结构包括舵机、舵盘、输出轴和摆腿，舵机设置于安装座上，输出轴通过舵盘连接在舵机上并由舵机进行驱动，摆腿安装在输出轴上并随着输出轴进行摆动；本发明能够顺利实现装置整体在空中时自身姿态的调整。
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公开(公告)号：CN112078685B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010892627.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿青蛙后腿姿态的调控装置、跳跃机器人以及空中姿态调控方法，仿青蛙后腿姿态的调控装置包括跳跃喷射罐、两个后腿结构、惯性传感器、控制器；跳跃喷射罐上设有安装结构，控制器、惯性传感器和两个后腿结构均设置于安装结构上，惯性传感器与控制器之间信号连接，控制器用作控制两个后腿结构同步或者异步进行摆动；安装结构上设有两个安装座，两个安装座位于跳跃喷射罐的同侧且关于跳跃喷射罐自身轴线所在的一平面互相对称；后腿结构包括舵机、舵盘、输出轴和摆腿，舵机设置于安装座上，输出轴通过舵盘连接在舵机上并由舵机进行驱动，摆腿安装在输出轴上并随着输出轴进行摆动；本发明能够顺利实现装置整体在空中时自身姿态的调整。
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公开(公告)号：CN110566614B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910862585.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种单向平面扭簧，包括扭簧外圈、扭簧内圈以及多个扭簧弹性体；扭簧内圈位于扭簧外圈的内侧，并且扭簧外圈与扭簧内圈之间存在间隙，多个扭簧弹性体分布在扭簧外圈与扭簧内圈之间的间隙中，其中扭簧弹性体从扭簧外圈的内周面引出，沿着扭簧内圈的外周方向以环绕曲线为延伸基准，延展连接至扭簧内圈的外周面，扭簧内圈的外周面设有抵接部，扭簧外圈的内周面设有与抵接部配合的止挡部，并且止挡部位于扭簧弹性体切线方向的正方向前方。本发明的单向平面扭簧一方面增大了平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈的单向相对转动角度，另一方面平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈相对转动时的整体刚度基本不变，具有结构简单、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN110406655B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910766707.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种具有空中姿态调整功能的跳跃机器人，包括：控制装置，纵长形的跳跃装置，设置在跳跃装置上的惯性传感器、俯仰角度调整装置和偏航角度调整装置；俯仰角度调整装置包括第一舵机、由第一舵机驱动的第一传动带以及设置在第一传动带上的第一质量块，第一质量块随第一传动带运动而改变在跳跃装置纵向上的位置；偏航角度调整装置包括第二舵机、绕跳跃装置周向设置的第二传动带、设置在第二传动带和跳跃装置之间的第一质量滚轮，第一质量滚轮随第二传动带运动而改变在跳跃装置周向上的位置。本发明根据重心变化原理调整跳跃装置的俯仰角度和偏航角度，使跳跃装置保持比较合理的姿态。
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