公开(公告)号：CN116068928A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211477244.X

申请日：2022-11-23

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 徐振涛 ,  郑智辉 ,  丛龙剑 ,  姚征 ,  栾健 ,  周娟 ,  禹春梅 ,  张志良 ,  郭海雷 ,  闫威 ,  郭宸瑞 ,  王硕 ,  董昊天 ,  张俊明 ,  闫新颖 ,  康旭冰 ,  贾玉姣 ,  谭亚雄 ,  周帅军 ,  丁吉 ,  唐君 ,  周华

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供一种分布式异构无人机集群的控制系统及方法，涉及无人机控制技术领域，以提升无人机集群在复杂环境中的智能感知能力。该系统包括：蜂群控制器，用于根据无人机集群中其它无人机的状态信息计算本机航迹和加速度信息，并将本机航迹和加速度信息发送至信息处理板；信息处理板，用于接收光学吊舱和光学类载荷的视频帧以及探测类载荷的探测数据，利用人工智能算法在视频帧中识别出目标，并将视频帧发送至地面站；接收蜂群控制器计算得到的本机航迹和加速度信息并发送至飞行控制器，以控制本机自主配合集群中其它无人机完成飞行任务。分布式异构无人机集群的控制系统应用于分布式异构无人机集群的控制方法。

公开(公告)号：CN111240304B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202010076010.9

申请日：2020-01-23

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 郜诗佳 ,  柳嘉润 ,  翟雯婧 ,  徐颂 ,  施健峰 ,  胡任祎 ,  潘豪 ,  张惠平 ,  禹春梅 ,  马卫华

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明涉及一种用于飞行器推力故障在线辨识的机器学习样本生成方法，适用于飞行器飞行过程中典型动力系统故障在线辨识领域。针对控制系统飞行运动信息(如飞行位置、速度、加速度、姿态角、角速度等)进行数据融合生成，并按照本发明设计方法截取相应的数据作为机器学习训练与测试样本。本发明考虑飞行器质心运动、扰心运动、结构干扰、气动力及力矩等因素，通过在仿真模型中引入偏差组合循环生成数据，数据更加真实可信，有利于实际故障辨识精度的提高。本发明对故障模式进行了细化，生成了故障模式颗粒度较细的相关数据，有利于辨识精度的提高。

公开(公告)号：CN115407664B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211357268.1

申请日：2022-11-01

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 程晓明 ,  禹春梅 ,  尚腾 ,  陈曦 ,  靳蕊溪 ,  李明华 ,  郑卓 ,  李瑶 ,  胡凤荣

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于神经网络训练的非程序制导方法，属于飞行器制导与控制领域。首先生成包括最优制导指令和最优初始协态的样本；建立神经网络，以最优制导指令与最优初始协态作为神经网络输出，对神经网络进行训练；实际飞行过程中，以当前扰动状态量和拉偏状态量作为神经网络输入，实时产生初始协态和制导指令；基于初始协态，进行弹道规划求解，判断求解结果在1s内是否能够收敛，如果能收敛，则采用初始协态产生的最优制导指令进行制导；如果不能收敛，则采用制导指令进行制导。本发明解决现有弹道规划方法实时性不足、收敛性不足、无法应对复杂非凸在线弹道规划等问题，既能实现制导指令实时生成又能满足终端约束的高精度要求，保证终端精度。

公开(公告)号：CN115268276B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211170921.3

申请日：2022-09-26

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 程晓明 ,  禹春梅 ,  包为民 ,  张惠平 ,  胡凤荣 ,  李明华 ,  郑卓 ,  杨庆军 ,  李瑶

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于梯度下降的制导参数在线修正方法及系统，该方法步骤如下：根据飞行器当前状态与目标状态，利用在线轨迹方法得到后续的飞行轨迹与当前的制导指令；确定制导指令在线修正的最优指标，最优指标为按当前的制导指令执行若干制导周期后，得到的实际轨迹与在线轨迹方法得到的后续飞行轨迹最接近；利用梯度下降法对在线轨迹规划输出的制导指令进行修正，得到修正量；利用修正量确定制导程序角指令，完成制导参数的在线修正。本发明可使飞行器在受到本体和环境不确定影响下，实时对在线规划得到的制导程序角进行修正，从而获得最佳制导程序角，实现飞行器对不确定性的适应性提升，保证落点精度。

公开(公告)号：CN112462795B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202011258773.1

申请日：2020-11-12

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 叶松 ,  陈曦 ,  袁艳艳 ,  罗婷 ,  张惠平 ,  禹春梅

IPC: G05D1/08

Abstract: 本申请公开了一种小推力发动机故障定位方法、装置及存储介质，用于。本申请公开的小推力发动机故障定位方法包括：当发生发动机推力下降故障时，则接收喷管开启指令；根据所述喷管开启的方向和时间计算所述喷管推力产生的第一横法向飞行过载，根据所述第一横法向飞行过载，计算补偿量；根据所述补偿量和理论横法向飞行过载，确定发生故障的发动机。本申请还提供了一种小推力发动机故障定位装置及存储介质。

公开(公告)号：CN114200950A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111248696.6

申请日：2021-10-26

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 王昭磊 ,  路坤锋 ,  禹春梅 ,  柳嘉润 ,  巩庆海 ,  黄旭 ,  胡瑞光 ,  骆无意 ,  李杰 ,  翟雯婧 ,  王露荻 ,  魏晓丹 ,  林玉野

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了飞行姿态控制方法，属于机器学习技术领域，方法包括：构建飞行姿态控制律的学习所需的探索环境；根据所述探索环境输出的姿态角、姿态角速度，以及期望姿态角指令，构建所述飞行姿态控制律的学习所需的输入信号；将从所述飞行姿态控制律得到的舵机理论输出指令输入至舵机限幅单元，获取所述舵机限幅单元的输出结果，并将所述输出结果输入至所述探索环境；构建奖励回报单元，所述奖励回报单元反馈所述探索环境的姿态角的当前时刻奖励至所述飞行姿态控制律，并通过最大化总奖励优化所述飞行姿态控制律的学习；对所述飞行姿态控制律进行学习，获取最终的飞行姿态控制律，基于所述飞行姿态控制律对飞行姿态进行控制。

公开(公告)号：CN114047785A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111423718.8

申请日：2021-11-26

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 郑智辉 ,  徐振涛 ,  丛龙剑 ,  周帅军 ,  栾健 ,  张志良 ,  唐波 ,  禹春梅 ,  李全运 ,  郭海雷 ,  刘继忠

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种无人机集群协同搜索多运动目标的方法和系统，属于无人机技术领域，解决了现有方法由于场景复杂度的提升会导致航迹规划的计算量大幅增加，难以满足实时在线规划需求的问题。方法包括：在地面站手动输入任务参数并在地面站的实时地图上选择待搜索圆形区域的初始圆心位置；根据任务参数计算待搜索圆形区域的初始半径并将初始半径和初始圆心位置上传至多个无人机的信息处理模块；基于初始半径和初始圆心位置计算覆盖待搜索圆形区域的航迹；以及在飞行过程中交互飞行信息并根据飞行信息实时调整速度和方向并优化自身航迹以完成对待搜索圆形区域内的所有运动目标的搜索。满足搜索效率的同时，计算量小以满足实时在线规划需求。

公开(公告)号：CN112526873A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011475938.0

申请日：2020-12-14

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 刘晓东 ,  张惠平 ,  张玉 ,  张义捷 ,  杜立夫 ,  禹春梅 ,  马卫华 ,  柳嘉润 ,  吴建武 ,  高博 ,  余跃 ,  李依彤

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种在线快速求解算法的自适应控制方法给出了一种黎卡提代数矩阵方程的在线快速求解方法，满足控制实时性要求，同时满足解算精确性要求。对于快速时变或存在突变的线性系统，采用实时根据系统参数变化进行自适应调节的最优LQR控制器，可以提高控制系统对对象参数变化的快速适应能力，并确保其具备全局最优性，达到优化控制系统性能的目的。本发明提供的一种在线快速求解算法的自适应控制方法可用于飞行器类姿态控制系统的设计过程，也可推广应用于存在黎卡提矩阵代数方程在线求解需求的研究中，为最优控制在工程中的深入应用提供理论支撑和指导。本发明具有较好的推广性，且应用范围广泛。

公开(公告)号：CN106707758B

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201710084067.1

申请日：2017-02-16

Applicant: 北京航天自动控制研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 李超兵 ,  王晋麟 ,  禹春梅 ,  徐国强 ,  祁琪 ,  吕建强

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种航天飞行器的自主轨道重规划方法，包括如下步骤：采集航天器状态信息；根据状态信息计算轨道是否超差；根据超差情况判读是否进行重规划，如果不超差，按正常默认轨道飞行，如果超差，则进行弹道重规划；按照优先级的顺序判断轨道参数库中能到达的目标轨道参数对应的最小i值，最小i值对应的预选轨道作为新的目标轨道；控制飞行器按新目标轨道飞行。本发明创造性的使航天飞行器具备自主轨道重规划能力，能够实现故障状态下的自救，在故障情况下完成预期目标，减少经济损失和降低安全风险；通过自主的方式，不依赖地面设备和人员，降低了人力物力成本。

公开(公告)号：CN105022858B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201510232841.X

申请日：2015-05-08

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 杨业 ,  马卫华 ,  包为民 ,  黄万伟 ,  祁振强 ,  禹春梅 ,  唐海红 ,  吴浩

IPC: G06F17/50

Abstract: 本申请公开了一种确定滑翔飞行器阻力加速度走廊边界的方法，包括：将三次样条插值函数S(x)的二阶导数S″(x)表示为每个插值区间上的线性函数，对其进行二次积分得到三次样条插值函数S(x)的表达式；对三次样条插值函数S(x)求导，根据插值节点处一阶导数连续的特点建立相邻节点处二阶导数的关系式；根据三种不同的边界条件，分别导出端点方程，进而建立关于三次样条插值函数S(x)在每个节点二阶导数值Mj(j＝0,1,…,n)的线性方程组，对所述线性方程组进行求解以得到三次样条插值函数S(x)的表达式作为插值结果。