公开(公告)号：CN115268276A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202211170921.3

申请日：2022-09-26

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 程晓明 ,  禹春梅 ,  包为民 ,  张惠平 ,  胡凤荣 ,  李明华 ,  郑卓 ,  杨庆军 ,  李瑶

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于梯度下降的制导参数在线修正方法及系统，该方法步骤如下：根据飞行器当前状态与目标状态，利用在线轨迹方法得到后续的飞行轨迹与当前的制导指令；确定制导指令在线修正的最优指标，最优指标为按当前的制导指令执行若干制导周期后，得到的实际轨迹与在线轨迹方法得到的后续飞行轨迹最接近；利用梯度下降法对在线轨迹规划输出的制导指令进行修正，得到修正量；利用修正量确定制导程序角指令，完成制导参数的在线修正。本发明可使飞行器在受到本体和环境不确定影响下，实时对在线规划得到的制导程序角进行修正，从而获得最佳制导程序角，实现飞行器对不确定性的适应性提升，保证落点精度。

公开(公告)号：CN115407664A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211357268.1

申请日：2022-11-01

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 程晓明 ,  禹春梅 ,  尚腾 ,  陈曦 ,  靳蕊溪 ,  李明华 ,  郑卓 ,  李瑶 ,  胡凤荣

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于神经网络训练的非程序制导方法，属于飞行器制导与控制领域。首先生成包括最优制导指令和最优初始协态的样本；建立神经网络，以最优制导指令与最优初始协态作为神经网络输出，对神经网络进行训练；实际飞行过程中，以当前扰动状态量和拉偏状态量作为神经网络输入，实时产生初始协态和制导指令；基于初始协态，进行弹道规划求解，判断求解结果在1s内是否能够收敛，如果能收敛，则采用初始协态产生的最优制导指令进行制导；如果不能收敛，则采用制导指令进行制导。本发明解决现有弹道规划方法实时性不足、收敛性不足、无法应对复杂非凸在线弹道规划等问题，既能实现制导指令实时生成又能满足终端约束的高精度要求，保证终端精度。

公开(公告)号：CN115407664B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211357268.1

申请日：2022-11-01

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 程晓明 ,  禹春梅 ,  尚腾 ,  陈曦 ,  靳蕊溪 ,  李明华 ,  郑卓 ,  李瑶 ,  胡凤荣

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于神经网络训练的非程序制导方法，属于飞行器制导与控制领域。首先生成包括最优制导指令和最优初始协态的样本；建立神经网络，以最优制导指令与最优初始协态作为神经网络输出，对神经网络进行训练；实际飞行过程中，以当前扰动状态量和拉偏状态量作为神经网络输入，实时产生初始协态和制导指令；基于初始协态，进行弹道规划求解，判断求解结果在1s内是否能够收敛，如果能收敛，则采用初始协态产生的最优制导指令进行制导；如果不能收敛，则采用制导指令进行制导。本发明解决现有弹道规划方法实时性不足、收敛性不足、无法应对复杂非凸在线弹道规划等问题，既能实现制导指令实时生成又能满足终端约束的高精度要求，保证终端精度。

公开(公告)号：CN115268276B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211170921.3

申请日：2022-09-26

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 程晓明 ,  禹春梅 ,  包为民 ,  张惠平 ,  胡凤荣 ,  李明华 ,  郑卓 ,  杨庆军 ,  李瑶

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于梯度下降的制导参数在线修正方法及系统，该方法步骤如下：根据飞行器当前状态与目标状态，利用在线轨迹方法得到后续的飞行轨迹与当前的制导指令；确定制导指令在线修正的最优指标，最优指标为按当前的制导指令执行若干制导周期后，得到的实际轨迹与在线轨迹方法得到的后续飞行轨迹最接近；利用梯度下降法对在线轨迹规划输出的制导指令进行修正，得到修正量；利用修正量确定制导程序角指令，完成制导参数的在线修正。本发明可使飞行器在受到本体和环境不确定影响下，实时对在线规划得到的制导程序角进行修正，从而获得最佳制导程序角，实现飞行器对不确定性的适应性提升，保证落点精度。

公开(公告)号：CN115640171A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211400621.X

申请日：2022-11-09

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 郭宸瑞 ,  郑智辉 ,  闫威 ,  王硕 ,  董昊天 ,  李钊 ,  武鹏 ,  朱泽林 ,  张海荣 ,  杨威 ,  唐波 ,  蔡闻一 ,  张志良 ,  苏晓静 ,  亓欣媛 ,  李瑶 ,  许敏 ,  徐振涛

IPC: G06F11/20 ,  H04L67/06 ,  H04L67/1095

Abstract: 本发明提供了一种无仲裁节点的数据库双节点热备方法与系统，其中，该方法包括：主服务器和备服务器均启动健康状态自检服务，且均以非抢占模式启动虚拟IP服务；主服务器启动服务数据库服务、数据同步服务，主动推送数据库变化的数据文件到备服务器，且备服务器不启动数据库服务和数据同步服务；当主服务器出现故障，且健康状态检测服务不通过时，停止主服务器的虚拟IP服务，将主服务器的运行状态切换为备状态，将备服务器的运行状态切换为主状态。本发明提出的双节点热备方法基于非抢占模式，仅需2个节点(服务器)，无需仲裁节点参与，在节约部署成本的同时，还实现了故障发生后自动完成主备切换的过程，提高了系统数据的安全性。