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公开(公告)号：CN111986181A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010859488.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于领域，具体涉及了一种基于双注意力机制的血管内支架图像分割方法和系统，旨在解决现有技术无法实时并且精确地从手术中X光透射图像中将血管内支架分割出来的问题。本发明包括：通过获取X光透射待检测视频序列并基于待检测视频序列通过基于深度学习的轻量化上注意力融合网络生成显示血管内支架的而知分割掩膜序列，将显示血管内支架的二值分割掩膜覆盖在待检测视频序列上生成显示血管内支架的视频序列。本发明通过采用特征注意块和关联注意块提升了血管内支架图像分割的精确度，采用了Dice损失函数和聚焦损失函数进行模型训练避免了边缘像素的错误分类，提高了图像分类网络的性能。
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公开(公告)号：CN106096265B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610404708.2
申请日：2016-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G16H50/50
Abstract: 本发明公开了一种针对虚拟微创血管手术的导丝建模方法，该方法包括：步骤1：对导丝进行离散化表示，得到导丝模型；步骤2：对所述导丝模型的参数进行初始化；步骤3：基于初始化的导丝模型参数，获得所述导丝模型的能量值；步骤4：基于所述步骤3得到的能量获得相应的力和力矩；步骤5：利用拉格朗日乘子式法实现所述导丝模型的不可拉伸约束，并计算出由该不可拉伸约束产生的约束力；步骤6：对所述步骤4和步骤5求得的力和力矩进行求和，并结合所述步骤4和步骤5求得的力和力矩，对所述导丝模型的参数进行更新；步骤7：循环调用步骤3～6来进行导丝的动态仿真。实验证明，本发明导丝模型能够逼真地、实时地模拟真实导丝的物理形变。
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公开(公告)号：CN105796285B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610319764.6
申请日：2016-05-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置。该装置包括安装基座、手腕旋转运动机构和手指抓握及伸展运动机构，所述手腕旋转运动机构由第一伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第一伺服电机前端，第二级减速机构由轴套和旋转半圆环通过钢丝绳缠绕方式构成，位于第一级减速机构前端；所述第一伺服电机安装在安装基座上；所述手指抓握及伸展运动机构由第二伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第二伺服电机前端，所述第二伺服电机安装在手掌支撑板上，手掌支撑板固定在手腕旋转运动机构的旋转半圆环上。本发明结构简单，功能性强。
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公开(公告)号：CN104492033B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201410784548.X
申请日：2014-12-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于sEMG的单关节主动训练控制方法及相应的康复机器人，该单关节主动训练控制方法用于具有sEMG采集系统的康复机器人中，包括利用sEMG采集系统采集患者的sEMG信号，然后康复机器人利用所述sEMG信号转换为单关节主动训练控制信号，对患者的单关节主动训练进行控制。本发明方法包含两个策略，即阻尼式和弹簧式主动训练，前者利用sEMG控制关节运动速度；后者利用sEMG控制关节角位移。本发明简单灵活，能够实现对被试者主动运动意图的监督，并提供两种方式的下肢康复主动训练，能够提高患者的训练积极性，提高康复效率。
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公开(公告)号：CN104800041A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510126371.9
申请日：2015-03-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种多位姿下肢康复训练机器人，包括机器人基座和训练床。所述训练床包括两套腿部机构、一套座椅、一套座椅宽度调整机构、一套人体重心调整机构、一套靠垫、一套减重系统和一套座椅靠垫角度调整机构。所述机器人基座包括一套床体角度调整机构，所述床体角度调整机构和所述座椅角度调整机构相配合，可以为瘫痪患者提供卧、坐、站等多种姿态的训练方式。所述腿部机构包括髋、膝、踝三个关节；所述髋、膝、踝关节均由电机驱动，并安装了角度和力传感器，可用于识别患者的运动意图，便于为患者提供主动和助力训练。所述人体重心调整机构、腿部机构和减重系统相互配合，可以实现接近人体自然行走的仿生学步态，提高步态训练效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103157170B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310058140.X
申请日：2013-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/082
CPC classification number: A61M25/0113 , A61B2034/301 , A61M25/09041
Abstract: 本发明公开了一种基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中滚轮旋转运动可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装；本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
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公开(公告)号：CN103083784B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201310058143.3
申请日：2013-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/082
CPC classification number: A61M25/0105 , A61B19/2203 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61M25/0113 , A61M25/09041
Abstract: 本发明公开了一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中滚轮旋转可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装。本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
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公开(公告)号：CN102743236B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201210268913.2
申请日：2012-07-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61D1/00
Abstract: 本发明公开了一种实验用兔子脊椎弯曲装置。该装置包括：设备支架、传动机构和弯曲机构。所述设备支架包括长横梁组、短横梁组、立柱组和传动机构安装板；所述传动机构包括直流电机、同步带组、同步轮组、驱动轴、滚珠丝杠和丝杠滑块；所述弯曲机构包括弯曲机构安装板、弯曲机构支架、曲柄组、保持架组。所述直流电机配置光学码盘，用于记录丝杠滑块的行走位置。所述传动机构将电机转动变为丝杠滑块的水平移动，弯曲机构将滑块的水平移动变为弯曲曲柄组的弯曲运动，带动实验兔子的脊椎做弯曲运动。本发明的脊椎弯曲装置可以按照给定的弯曲角度进行脊椎弯曲。实验兔子在脊椎弯曲过程中可保持自然的姿态，实验者可以很容易地对兔子脊椎进行操作。
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公开(公告)号：CN101904771A
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201010221159.8
申请日：2010-07-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开一种微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置，该装置包括：第一电机和第二电机分别与操作手连接；第一编码器与第一电机连接；第二编码器与第二电机连接；第一驱动器分别连接第一电机、第二编码器和第一编码器；计算机分别与第一驱动器和扭矩传感器连接；第二驱动器与计算机连接；送管机构第一电机和送管机构第二电机分别与第二驱动器连接；扭矩传感器与送管机构第一电机连接，根据操作手向前、后推进角度的大小，将送管机构的导管介入的速度划分，从而方便操作手控制送管机构操作的导管的介入速度。
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公开(公告)号：CN114869464B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210420701.5
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种血管介入手术机器人三维导航方法、装置、设备和介质，该方法包括：在三维血管模型中确定穿刺起点、穿刺终点及目标节点集，遍历目标节点集得到若干条递送轨迹；基于各条递送轨迹上的各节点的曲率值分别对各条递送轨迹进行节点筛选得到目标数量个特征节点；基于各条递送轨迹上的目标数量个特征节点筛选出若干个终端点，并从若干个终端点中筛选出目标终端点集；提取出血管中心线，确定目标终端点集中各目标终端点匹配的中心线节点；基于改进后A‑Star算法对目标终端点集进行路径规划得到最优中心线路径，由此遍历全部轨迹姿态且在遍历时进行轨迹筛选减少了计算量，并采用改进后A‑Star算法快速、准确的进行路径规划。
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