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公开(公告)号：CN115575061A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211199457.0
申请日：2022-09-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种大推力电动振动台防偏载调节装置，包括台体，所述台体上部通过升降气缸连接有支撑平台，所述支撑平台通过第一移动平台组件连接有能够进行横向移动的第一移动平台，所述第一移动平台通过第二移动平台组件连接有能够进行纵向移动的第二移动平台，所述第二移动平台上设置有以第二移动平台的中心线为中心呈正方形布置的四个称重传感器，所述称重传感器的上部安装有检测物放置平台，所述台体的中心设置有动圈，所述动圈的上部依次穿过支撑平台、第一移动平台、第二移动平台与检测物放置平台连接，能够检测出被测物的重量和重心位置，并自动将重心位置调节至动圈中心线，避免发生偏载现象。
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公开(公告)号：CN115573407A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211012087.5
申请日：2022-08-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用电铲铲斗负载监测系统，该系统包括铲斗主体，铲斗主体的底部开口处设有可移动底板和能够盖合的开斗机构，铲斗主体内壁的四个角分别设有气缸；可移动底板包括能够上下滑动的底板主体，底板主体的中部开有为铲斗中的物料提供卸料通道的矩形孔；底板主体四角的上端设有四个分别与气缸对应的引导块，气缸的活塞杆底部连接拉压力传感器，拉压力传感器连接对应的引导块，拉压力传感器将检测的信号传输给车载终端，判断是否满斗并控制开斗机构开合，其能够满足矿用电铲在挖掘过程中对智能化和自动化的要求。
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公开(公告)号：CN112983412B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110244082.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种悬臂纵轴式掘进机断面自动成形截割运动优化方法，在巷道内建立5个坐标系，通过截割头的第i个截齿在O3‑X3Y3Z3坐标系中的坐标计算截割头第i个截齿在O0‑X0Y0Z0坐标系中的坐标，分别采用高阶多项式过渡线性插值法对截割头水平运动时轨迹规划和采用组合正弦函数曲线对截割头非水平运动时轨迹规划，然后根据巷道断面的形式，确定巷道断面上各个拐点在截割路径中的坐标序列。本发明针对不同巷道断面类型的S型截割路径拐点位置提出了修正方法，该方法能够进一步地提高断面的成形精度，且易于在断面自动成形控制系统中用程序实现。
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公开(公告)号：CN115406611A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211066149.0
申请日：2022-09-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明公开了一种机械式电动振动台三轴向倒台装置，包括底盘固定装置，所述底盘固定装置通过液压升降装置连接有振动台面装置，所述振动台面装置上设置有用于固定被测工件且能够实现X轴、Y轴、Z轴三个方向运动的振动台面，所述底盘固定装置上设置有与振动台面对应的直线导轨I，所述底盘固定装置上安装有可旋转的方向转动装置，所述方向转动装置上设置有能够与X轴向及Y轴向的直线导轨I拼接成一个导轨的直线导轨II，所述直线导轨I上安装有能够沿直线导轨I、直线导轨II滑动的且能够对振动台面进行X轴、Y轴、Z轴三个方向激振的振动发生装置，本发明结构简单，使用一个激振器就可以实现被测工件进行多方向多自由度的振动测试。
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公开(公告)号：CN115100622A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111641284.9
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种深部受限空间无人运输设备可行驶域检测和自主避障方法，包括：获取巷道三维点云数据；计算煤矿巷道二维图像可行驶域；获取煤矿巷道三维点云可行驶域；建立二维栅格地图和风险地图使用针对深井受限巷道设计的改进粒子群路径规划方法进行自主避障路径规划；使用贪婪策略获取行驶路径最优的待选终点，令无人辅助运输车根据最优终点和最优路径行驶。本发明依靠单一摄像头传感器设备，主动获取煤矿巷道图像，能够稳定、准确、快速计算深部地下空间辅助运输车三维空间可行驶域，依据可行驶域检测和安全评估信息完成无人辅助运输车在深井受限巷道中的自主避障行驶，对煤矿辅助运输车自动驾驶技术落地具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113233131B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110417482.0
申请日：2021-04-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扭簧透光量测量的刮板链条监测系统及方法，本系统包括链轮扭转检测装置、固定装置、无线接收器、A/D转换器以及工业计算机；本方法将两个链轮的相对扭转转换成扭转弹簧的疏密变化，激光感应面板将透光面积转换成电流大小，工业计算机通过预设阈值和自身程序计算出扭矩变化范围，以此监测链条工作情况，其构思新颖，系统稳定可靠，具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN113184484B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110535526.X
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国矿业大学 , 连云港天明装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种刮板输送机健康监测系统及监测方法，属于井下设备监测技术领域。系统包括哑铃销；还包括固定座一，其固定于哑铃销一端圆环凸台上；点光源模块，其与固定座一连接，点光源模块发出点光照；固定座二，其固定于哑铃销另一端圆环凸台旁侧，固定座二上设有遮光板，其正对点光源模块，遮光板上贯穿开设若干通光孔；监测模块，其包括下位机处理单元和光敏电阻，下位机处理单元与固定座二固定连接，光敏电阻有若干个，分别设于遮光板远离点光源模块一侧的各通光孔处；下位机处理单元监测各光敏电阻对应电路的通断。本发明通过对哑铃销的形变的监测，实现对中部槽位置状态的监测，监测和维护成本低，可以有效消除误判断，减少误动作。
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公开(公告)号：CN114934771A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210661577.1
申请日：2022-06-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种水力钻冲开采与充填机器人及作业方法，该机器人包括主机架、回转驱动机构、双层嵌套钻杆以及水力钻冲头；水力钻冲头上设有交叉钻孔射流、周向交叉扩孔射流、以及对称顺层冲蚀射流；交叉钻孔射流、周向交叉扩孔射流用于联合水力钻冲头的机械齿在钻进时粉碎煤层；对称顺层冲蚀射流用于钻退时粉碎煤层，粉碎的煤和水混合物经过内部流道以及排渣充填回转接头输送至集渣仓、脱水筛处理并输送，充填泵将充填料通过内部流道输送至采空区实现充填开采；本发明结构紧凑、一次采宽大、粉碎能力强、封闭输送，尤其适用于倾斜薄煤层流态化绿色开采与充填、保护层开采以及瓦斯抽采大直径钻孔。
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公开(公告)号：CN114739397A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210312851.4
申请日：2022-03-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了矿井环境运动惯性估计自适应卡尔曼滤波融合定位方法，引入航向记忆与惯性置信参数参与卡尔曼滤波数据融合，航向记忆信息能够估计目标历史运动状态并参与计算惯性置信参数，而惯性置信参数则作为误差权重系数参与卡尔曼滤波数据融合，实现定位数据融合权重的自适应，本方法能够有效实现定位数据自适应数据融合，在减少定位误差，抑制定位数据漂移上取得良好效果。
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公开(公告)号：CN114688189A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210473205.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊多点同步制动控制系统及其使用方法，包括触碰检测单元、公共端滚轮单元、液压单元、同步控制单元与连接线缆，触碰检测单元安装在单轨吊的制动闸瓦上，公共端滚轮单元安装在行驶轨道与单轨吊的机架连接，触碰检测单元包括与制动闸瓦连接的筒管，筒管内设置有与行驶轨道对应的金属探针，金属探针上形成有圆形凸台，筒管内侧壁形成有与圆形凸台对应的限位螺栓，金属探针能够在制动闸制动时与行驶轨道或限位螺栓接触，制动闸瓦通过制动臂连接有液压单元，金属探针、限位螺栓、液压单元、公共端滚轮单元通过连接线缆与同步控制单元电连接，通过实时检测各个制动器每次制动空动时间并在下次制动时对各制动器控制命令进行延时操作，能够有效解决单轨吊不能实现多点同步制动控制的问题。
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