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公开(公告)号：CN116883901A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310868051.5
申请日：2023-07-14
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明涉及一种多无人机接力跟踪方法，属于光电目标跟踪技术领域。该方法包括：无人机巡飞各自工作区域，获取无人机视频；机载目标检测模型自动检测无人机视频中的感兴趣目标，得到目标的像素位置和类别；根据目标检测结果，地面监控中心选择某无人机视野中的跟踪目标，机载目标跟踪模型持续跟踪所选目标，提取目标的位置和特征向量，并共享给邻域无人机；根据目标位置判断目标是否已进入邻域无人机工作区域，若进入，根据跟踪目标的特征向量重识别邻域无人机检测到的目标，并进行接力跟踪。本发明通过对目标检测、目标跟踪与目标重识别的有机组合实现了多无人机接力跟踪，适用于安防、巡视等领域。
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公开(公告)号：CN116767533A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310831376.6
申请日：2023-07-07
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 北京交通大学
IPC分类号： B64U30/291 , B64U30/292 , B64U10/70 , B64U10/14 , B63B1/40 , B63B1/32
摘要： 本发明公开了一种海空跨域无人机，涉及无人机技术领域，包括机体，所述机体的外部固定连接有连杆，所述连杆的一端固定连接有电机，所述电机的输出轴固定连接有传动杆，所述传动杆的顶部固定连接有安装板，所述安装板和套块的中部开设有螺纹槽。本发明通过采用安装板、螺纹槽、螺纹杆和转动柄的配合，转动转动柄带动螺纹杆转动，使螺纹杆沿螺纹槽卡紧或拆开安装板和套块，从而方便拆装第一扇叶和第二扇叶，解决了海空跨域无人机在长时间使用后，经常会出现飞行叶片受损的情况，需要及时拆卸更换，但现有的海空跨域无人机拆装复杂，影响海空跨域无人机的组装效率的问题，达到此海空跨域无人机具有方便拆装叶片的效果。
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公开(公告)号：CN111667540B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010520089.X
申请日：2020-06-09
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于行人头部识别的多摄像机系统标定方法，属于计算机视觉技术领域。该方法对每一帧图像进行处理，利用CNN方法提取头像在图像中的椭圆；针对椭圆的位置和尺寸计算每一帧中人头在摄像头坐标系下的三维位置；选取其中任意一个摄像头坐标系为世界坐标系，计算其他摄像机的外参；优化所获得的摄像机外参，将摄像机世界坐标系与所选取的世界坐标系进行对准转换。本发明将人头作为特征点，人头的运动轨迹形成的点云作为虚拟标定物体，并提出了在单目单帧图像下计算头部三维坐标的方法，将多摄像机外参标定问题转换为三维点云对准问题。从而通过计算三维点云间的相对位姿，完成多摄像机系统的实时在线精准外参标定。
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公开(公告)号：CN111582140B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202010366160.3
申请日：2020-04-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06V20/00 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06T17/20
摘要： 本发明公开了一种基于激光测量点云的室内物体提取方法，属于地图制图技术领域，首先基于区域生长算法对室内输入点云进行分割，将输入的点云转化为类平面单元，再根据分割后类平面单元之间的邻接关系，形成邻接图；并提取邻接图内节点和边的几何特征与邻接关系；根据提取的邻接图特征，以一种超图分割方法，实现室内物体的要素分割与分类。本发明通过类平面单元之间的邻接关系，将点云的室内物体分割问题，转换为室内邻接图匹配问题；通过图与图的链接，将室内邻接图匹配问题，转换为超图分割问题，并以超图内边与节点的对称性，实现超图分割。本发明可以快速高效的实现点云的室内物体分割与分类，可以更好的处理室内复杂环境下的点云数据。
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公开(公告)号：CN113656964B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110934781.1
申请日：2021-08-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明公开了一种基于信息流的体系对抗仿真系统，属于仿真推演技术领域。该系统包括信息流推进管理模块、可扩展的信息模型建模框架、通用的仿真数据管理模块、易用的多维态势分析与交互模块、脚本管理模块、仿真结果分析模块和树形架构的高性能运行平台。其中，信息流推进管理模块组织信息模型各类事件的推进，从而生成仿真推演数据，支持多维态势分析，并实时接收用户的交互指令。本发明能够从信息采集、信息传输、信息加工以及信息应用的角度对体系对抗过程进行仿真分析，并提供多种任务切片支撑仿真过程中的分析与交互，具有可扩展、可灵活部署、支持多粒度分布式仿真等特点。
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公开(公告)号：CN113077519B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110289301.0
申请日：2021-03-18
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于人体骨架提取的多相机外参自动标定方法，属于计算机视觉技术领域。该方法对每一帧图像进行处理，利用深度学习方法提取人体骨骼关节点在图像中的位置；选取其中任意一个摄像头坐标系为世界坐标系，通过本质矩阵计算其他摄像机的外参；通过利用人体尺寸信息计算平移向量尺度。本发明将人体骨骼关节点作为特征点，人体骨骼关节点的运动轨迹形成的点云作为虚拟标定物体，然后计算相机间的本质矩阵，通过本质矩阵分解来求得相机间的相对位姿，完成多摄像机系统的实时在线精准外参标定。
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公开(公告)号：CN115409260A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211047651.7
申请日：2022-08-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06Q10/04 , G06F16/901 , G06F16/903
摘要： 本发明涉及一种基于点云最近邻查询的无人机轨迹生成方法，适用于搭载直接或间接深度传感器的旋翼类无人机直接基于原始点云进行轨迹生成。与传统在线维护地图耗费大量计算资源的轨迹生成方法相比，本发明采用了一种无图规划器，可以直接对未融合的传感器数据进行抽象。同时为了维护原始的历史信息，采用具有可靠邻近查询算法的有限内存数据结构，又基于采样方案提取自由空间骨架，并在最终的飞行走廊内生成高质量的轨迹。本发明提出的规划器不同于其他无地图的规划器，可以有效地提取和利用环境信息，显著提高了在线重规划的一致性和成功率。
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公开(公告)号：CN115032900A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210694528.8
申请日：2022-06-20
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的有无人协同控制方法，旨在通过深度强化学习解决人机协同控制中的控制权限分配问题，实现更优的有无人协同控制。为实现意图目标推断，本发明提出了基于LSTM的意图识别方法，可根据实际能够获取到的环境、人、系统等的状态数据，预测对应的目标意图；为实现控制权限分配，本发明提出了机器和人的控制方法，协调人与机器智能体的控制权限，使之能够在任务执行过程中动态地调整控制权限并将其分配给人或机器智能体，从而改善整个人机协作系统的安全性、稳定性以及任务执行性能。
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公开(公告)号：CN111524127B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010353821.9
申请日：2020-04-29
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明属于测绘工程技术，具体设计一种面向低空机载激光雷达数据的城市道路面提取方法，包括以下步骤：对激光点云数据进行分段和体素化，结合多种简单特征逐步过滤非地面体素，得到地面点云，通过填补孔隙和插值生成城市道路面的数字高程模型，进一步生成表面模型。该方法充分考虑了城市街道环境的特点，采用高程、垂直连通性、高程梯度等简单特征对体素进行过滤。该方法一方面避免了平面拟合或直线拟合带来的大量计算，加快了处理速度；另一方面尽可能地保留了非地面点云的完整性，有利于其他地物的识别和建模。本发明能够用于信息化作战、城市救援等紧急测绘任务，快速准确地提供城市道路面提取结果。
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公开(公告)号：CN113077519A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110289301.0
申请日：2021-03-18
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于人体骨架提取的多相机外参自动标定方法，属于计算机视觉技术领域。该方法对每一帧图像进行处理，利用深度学习方法提取人体骨骼关节点在图像中的位置；选取其中任意一个摄像头坐标系为世界坐标系，通过本质矩阵计算其他摄像机的外参；通过利用人体尺寸信息计算平移向量尺度。本发明将人体骨骼关节点作为特征点，人体骨骼关节点的运动轨迹形成的点云作为虚拟标定物体，然后计算相机间的本质矩阵，通过本质矩阵分解来求得相机间的相对位姿，完成多摄像机系统的实时在线精准外参标定。
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