公开(公告)号：CN111582140B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202010366160.3

申请日：2020-04-30

Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所

Inventor： 彭会湘 ,  苏飞 ,  关俊志 ,  陈韬亦 ,  朱海红 ,  左辛凯 ,  梁一帆

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明公开了一种基于激光测量点云的室内物体提取方法，属于地图制图技术领域，首先基于区域生长算法对室内输入点云进行分割，将输入的点云转化为类平面单元，再根据分割后类平面单元之间的邻接关系，形成邻接图；并提取邻接图内节点和边的几何特征与邻接关系；根据提取的邻接图特征，以一种超图分割方法，实现室内物体的要素分割与分类。本发明通过类平面单元之间的邻接关系，将点云的室内物体分割问题，转换为室内邻接图匹配问题；通过图与图的链接，将室内邻接图匹配问题，转换为超图分割问题，并以超图内边与节点的对称性，实现超图分割。本发明可以快速高效的实现点云的室内物体分割与分类，可以更好的处理室内复杂环境下的点云数据。

公开(公告)号：CN111582140A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010366160.3

申请日：2020-04-30

Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所

Inventor： 彭会湘 ,  苏飞 ,  关俊志 ,  陈韬亦 ,  朱海红 ,  左辛凯 ,  梁一帆

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/62 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明公开了一种基于激光测量点云的室内物体提取方法，属于地图制图技术领域，首先基于区域生长算法对室内输入点云进行分割，将输入的点云转化为类平面单元，再根据分割后类平面单元之间的邻接关系，形成邻接图；并提取邻接图内节点和边的几何特征与邻接关系；根据提取的邻接图特征，以一种超图分割方法，实现室内物体的要素分割与分类。本发明通过类平面单元之间的邻接关系，将点云的室内物体分割问题，转换为室内邻接图匹配问题；通过图与图的链接，将室内邻接图匹配问题，转换为超图分割问题，并以超图内边与节点的对称性，实现超图分割。本发明可以快速高效的实现点云的室内物体分割与分类，可以更好的处理室内复杂环境下的点云数据。