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公开(公告)号：CN111582140A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010366160.3
申请日：2020-04-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测量点云的室内物体提取方法，属于地图制图技术领域，首先基于区域生长算法对室内输入点云进行分割，将输入的点云转化为类平面单元，再根据分割后类平面单元之间的邻接关系，形成邻接图；并提取邻接图内节点和边的几何特征与邻接关系；根据提取的邻接图特征，以一种超图分割方法，实现室内物体的要素分割与分类。本发明通过类平面单元之间的邻接关系，将点云的室内物体分割问题，转换为室内邻接图匹配问题；通过图与图的链接，将室内邻接图匹配问题，转换为超图分割问题，并以超图内边与节点的对称性，实现超图分割。本发明可以快速高效的实现点云的室内物体分割与分类，可以更好的处理室内复杂环境下的点云数据。
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公开(公告)号：CN114509085B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210123852.4
申请日：2022-02-10
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于自动化技术领域，提供了一种结合栅格和拓扑地图的快速路径搜索方法，从环境的栅格地图中生成拓扑地图，结合两种地图各自的优势来设计和实现移动机器人路径搜索。拓扑地图用于在大尺度上表达整个环境的连通性和可达性，在大范围路径搜索上具有较大优势，避免了在整个栅格地图上进行像素遍历带来的巨大计算负担。栅格地图用于在小尺度上补足拓扑地图在路径细节上的缺失。本发明基于栅格和拓扑地图结合的思想，大幅度减少了在栅格地图中进行像素连通性遍历的计算，显著提高了算法的收敛速度，降低了空间复杂度和时间复杂度，使得在大尺度场景下进行实时路径搜索成为可能，可以满足地面移动机器人自主导航的功能性、实时性和完整性需求。
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公开(公告)号：CN114509085A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210123852.4
申请日：2022-02-10
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于自动化技术领域，提供了一种结合栅格和拓扑地图的快速路径搜索方法，从环境的栅格地图中生成拓扑地图，结合两种地图各自的优势来设计和实现移动机器人路径搜索。拓扑地图用于在大尺度上表达整个环境的连通性和可达性，在大范围路径搜索上具有较大优势，避免了在整个栅格地图上进行像素遍历带来的巨大计算负担。栅格地图用于在小尺度上补足拓扑地图在路径细节上的缺失。本发明基于栅格和拓扑地图结合的思想，大幅度减少了在栅格地图中进行像素连通性遍历的计算，显著提高了算法的收敛速度，降低了空间复杂度和时间复杂度，使得在大尺度场景下进行实时路径搜索成为可能，可以满足地面移动机器人自主导航的功能性、实时性和完整性需求。
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公开(公告)号：CN111582140B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202010366160.3
申请日：2020-04-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06V20/00 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测量点云的室内物体提取方法，属于地图制图技术领域，首先基于区域生长算法对室内输入点云进行分割，将输入的点云转化为类平面单元，再根据分割后类平面单元之间的邻接关系，形成邻接图；并提取邻接图内节点和边的几何特征与邻接关系；根据提取的邻接图特征，以一种超图分割方法，实现室内物体的要素分割与分类。本发明通过类平面单元之间的邻接关系，将点云的室内物体分割问题，转换为室内邻接图匹配问题；通过图与图的链接，将室内邻接图匹配问题，转换为超图分割问题，并以超图内边与节点的对称性，实现超图分割。本发明可以快速高效的实现点云的室内物体分割与分类，可以更好的处理室内复杂环境下的点云数据。
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