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公开(公告)号：CN113422058A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110672943.9
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: H01M4/62 , H01M4/58 , H01M10/054 , C01B32/949 , C01B32/921 , C01B19/00 , B82Y40/00 , B82Y30/00
Abstract: 本发明涉及一种MXene/SnSe基钾离子电池负极材料及其制备方法，属于纳米材料制备和储能技术领域。该负极材料由MXene、SnCl2、Se粉溶液混合后通过水热合成反应制备而成。本发明以SnSe以储钾活性材料，具有良好的容量；通过引入MXene导电基体，使SnSe在MXene片层上原位负载，可以保证SnSe的均匀分布，同时缓解SnSe在充放电过程中的体积膨胀，避免电极材料的粉碎剥落，所述MXene/SnSe作为钾离子电池负极材料时可提升其循环稳定性。
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公开(公告)号：CN110194228B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910551472.9
申请日：2019-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种压力吸附式爬杆机器人，属于机器人设计领域。本发明是为了解决现有的爬杆机器人存在结构复杂、不易控制、重量大和故障率高的问题。一种压力吸附式爬杆机器人包括机身、电控系统、两个驱动机构和两个吸附机构，两个驱动机构并排横向相对设置在机身的前端，爬杆机器人通过两个驱动机构实现前进、后退和转向，机身两侧的凹槽里分别设置一个吸附机构，爬杆机器人通过两个吸附机构吸附在杆或竖直面上，电控系统设置在机身上，用以控制两个驱动机构和两个吸附机构。本发明主要用于高层杆状物表面的爬行。
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公开(公告)号：CN109549775B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201811487948.9
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向眼底视网膜显微手术的机器人操作臂，它涉及一种微创执行机构。本发明为了解决现有的手术器械存在手术操作的精准度和稳定性差的问题。本发明包括悬臂旋转模块(1)；它还包括连杆组件(2)、末端执行器组件(3)、基座(A)、X轴直线导轨模块(B)、Y轴直线导轨模块(C)和Z轴直线导轨模块(D)，X轴直线导轨模块(B)水平安装在基座(A)上，Y轴直线导轨模块(C)安装在X轴直线导轨模块(B)上，Z轴直线导轨模块(D)安装在Y轴直线导轨模块(C)上，悬臂旋转模块(1)安装在Z轴直线导轨模块(D)上，连杆组件(2)安装在悬臂旋转模块(1)上，末端执行器组件(3)安在连杆组件(2)上。本发明用于眼底显微手术。
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公开(公告)号：CN109549774B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201811487934.7
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适于眼底显微手术的微创执行机构，它涉及一种微创执行机构。本发明为了解决现有的手术器械存在手术操作的精准度和稳定性差的问题。本发明的悬臂与旋转模块连接，悬臂直线导轨模块安装在悬臂内，悬臂滑块安装在悬臂直线导轨模块上，悬臂滑块连接件安装在悬臂滑块上；驱动杆的一端铰接在悬臂滑块连接件上，平行四边形连杆机构的底部铰接在悬臂的另一端上，驱动杆的另一端与平行四边形连杆机构的侧端面进行连接；末端基座与平行四边形连杆机构的侧端面进行铰接，末端执行器直线导轨模块安装在末端基座上，六维力传感器安装在末端基座上，手术注射器与滑块固接，基于FBG光纤光栅微力传感器安装在手术注射器上。本发明用于眼底显微手术。
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公开(公告)号：CN113208706A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110483078.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种具有形状感知功能的可操纵穿刺针，涉及医疗器械技术领域。本发明为解决了现有的穿刺针灵活性差的问题。本发明包括内针、外针和N根光纤光栅传感器；内针插入外针内，且二者间存在间隙；N根光纤光栅传感器均匀设置在内针外壁上，且N根光纤光栅传感器沿着内针长度方向铺设；内针为圆柱形结构；从内针的尾端向其尖刺端进行切割，并沿着内针的圆周方向上被切割成N等份，每等份对应一个光纤光栅传感器；且每等份所对应光纤光栅传感器用于感知该等份所对应的形态变化；内针尾端上的N等份用于接收外部施加的拉力或压力，外针的尖刺端可跟随内针的N个等份的形态变化而变化。本发明主要用于对穿刺针的针尖的弯曲程度进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113002649A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110344858.X
申请日：2021-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人及方法，包含主体躯干、两个前肢、两个后肢，每个所述后肢包含大腿、小腿和脚蹼，主体躯干与大腿转动连接，大腿与小腿转动连接，小腿与脚蹼转动连接，每个前肢可转动地设置在主体躯干的前端；还包含点火燃爆系统和主控制器，前肢由布置于主体躯干上的前肢动力机构驱动，以调整跳跃姿态，前肢动力机构由布置在主体躯干上的主控制器控制，点火燃爆系统由所述主控制器控制注气及气体燃爆，后肢由布置在主体躯干上的点火燃爆系统驱动伸展，以实现跳跃动作。本发明结构紧凑，无关节运动耦合，控制容易。
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公开(公告)号：CN112960045A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110261064.7
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿青蛙两栖机器人及运动控制方法，包含主体驱干、两条大腿、两条小腿、两个髋关节、两个膝关节、两个踝关节和两个脚蹼，主体驱干通过髋关节与大腿连接，大腿通过膝关节与小腿连接，小腿通过踝关节连接脚蹼；还包含两个四连杆前肢和两套弹性储能释放驱动机构；四连杆前肢可转动地设置在主体驱干上，四连杆前肢的动力由布置于主体驱干中的驱动源提供，四连杆前肢通过肩肘关节实现俯仰和伸展动作，髋关节的动力由布置于主体驱干内的弹性储能释放驱动机构提供，以带动大腿和小腿联动，实现后肢伸展和曲屈运动。本发明实现良好地跳跃与游动，具有结构紧凑、控制方便和运动解耦的优点。
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公开(公告)号：CN112676052A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011455321.2
申请日：2020-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B05B3/10
Abstract: 本发明涉及一种应用于高粘度涂料的涂料抛涂装置，属于涂料抛涂机器人领域；包括涂料抛头、抛头闷盖、内挡板、外挡板、抛头气道环、压缩空气气环和抛头螺纹底座；涂料抛头通过抛头螺纹底座与外部电机输出轴的轴端处固连；抛头闷盖固定安装在涂料抛头的轴向外端处；内挡板固定安装在涂料抛头轴向外端处；外挡板套装在外部电机输出轴的轴端处，且与外部电机输出轴留有间隙；抛头气道环套装在抛头螺纹底座的外壁；压缩空气气环套装在外部电机输出轴的轴端处，且位于外挡板与外部电机输出轴之间的间隙处；外挡板通过压缩空气气环与外部电机输出轴连接；本发明在完成涂覆工艺保证涂覆质量和效率的同时，能在较小的空间内进行涂覆作业。
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公开(公告)号：CN109159109B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201811223760.3
申请日：2018-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单气源驱动的可重构软体机器人模块及机器人，它包括方位连接供气主体、主变形体和内置气路阀体；所述方位连接供气主体具有中空腔，所述主变形体为具有中通气路和沿气路环向均布设置的至少三个气腔；所述内置气路阀体包括壳体和控制阀，壳体为中空结构，壳体内布置有控制阀，壳体一侧具有与所述壳体的中空腔连通的气路通道接头和中心通道；所述主变形体一端面与所述方位连接供气主体的任意一个充气通道所在的表面密封连接，所述主变形体另一端面与所述壳体的一侧密封连接，气路通道接头与气腔密封连接并连通，中通气路与中心通道连通。本发明结构灵活、适应性好，增加了模块化机器人的环境柔顺性，极大地扩展了模块化机器人的应用范围。
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公开(公告)号：CN112370124A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011261297.9
申请日：2020-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人辅助穿刺手术的手动穿刺装置及系统，属于微创手术医疗机器人领域。解决了现有的经皮穿刺手术依赖于医师经验，穿刺针定位精度差的问题。本发明包括外壳、容栅传感器、穿刺针调节机构、导向轮和光纤光栅传感器，使用时，通过推动穿刺针调节机构的手轮沿外壳侧壁上通孔长度方向上移动，从而控制本体上所固定的穿刺针的给进深度；通过旋拧穿刺针调节机构的手轮，使手轮转动，从而控制本体上所固定的穿刺针的角度。本发明主要应用在穿刺手术中。
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