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公开(公告)号：CN109185555A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811223737.4
申请日：2018-10-19
Abstract: 一种基于3D打印的软体机器人微型电动气阀，它涉及一种微型气阀，它包括密封头、带有内螺纹的空心柱体、带有外螺纹的连接体、外壳和电机；所述电机和所述空心柱体设置在外壳内，所述空心柱体的一端固接有密封头，所述空心柱体的另一端与所述连接体螺纹连接，所述连接体与所述电机的输出轴连接，所述空心柱体和密封头能相对所述外壳往复移动；所述密封头、所述空心柱体、所述连接体和所述外壳均由3D打印制成。本发明结构紧凑，使用灵活便捷，控制可靠性好。
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公开(公告)号：CN109159109A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811223760.3
申请日：2018-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单气源驱动的可重构软体机器人模块及机器人，它包括方位连接供气主体、主变形体和内置气路阀体；所述方位连接供气主体具有中空腔，所述主变形体为具有中通气路和沿气路环向均布设置的至少三个气腔；所述内置气路阀体包括壳体和控制阀，壳体为中空结构，壳体内布置有控制阀，壳体一侧具有与所述壳体的中空腔连通的气路通道接头和中心通道；所述主变形体一端面与所述方位连接供气主体的任意一个充气通道所在的表面密封连接，所述主变形体另一端面与所述壳体的一侧密封连接，气路通道接头与气腔密封连接并连通，中通气路与中心通道连通。本发明结构灵活、适应性好，增加了模块化机器人的环境柔顺性，极大地扩展了模块化机器人的应用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117681179A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311749774.X
申请日：2023-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 软体模块单元及可重构软体机器人，软体模块单元包含上层模块、中层模块、下层模块、连接板一和连接板二，上层模块、中层模块和下层模块相连构建为立方本体，立方本体的相对的两侧面分别设置有嵌入本体的连接板一和连接板二，连接板一和连接板二的一侧面都嵌入在上层模块和下层模块的侧面上，上层模块和下层模块内具有与外部气路相连的气腔，上层模块、中层模块和下层模块均为橡胶材料。可重构软体机器人包含连接件和软体模块单元，连接板一和连接板二上的异形槽对接组合为异型孔，异型销插入异型孔后将相邻的两个软体模块单元连接。软体模块单元为立方体结构，可在三维方向无限扩展，丰富了模块化软体机器人的构型空间。
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公开(公告)号：CN109185555B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811223737.4
申请日：2018-10-19
Abstract: 一种基于3D打印的软体机器人微型电动气阀，它涉及一种微型气阀，它包括密封头、带有内螺纹的空心柱体、带有外螺纹的连接体、外壳和电机；所述电机和所述空心柱体设置在外壳内，所述空心柱体的一端固接有密封头，所述空心柱体的另一端与所述连接体螺纹连接，所述连接体与所述电机的输出轴连接，所述空心柱体和密封头能相对所述外壳往复移动；所述密封头、所述空心柱体、所述连接体和所述外壳均由3D打印制成。本发明结构紧凑，使用灵活便捷，控制可靠性好。
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公开(公告)号：CN109159109B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201811223760.3
申请日：2018-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单气源驱动的可重构软体机器人模块及机器人，它包括方位连接供气主体、主变形体和内置气路阀体；所述方位连接供气主体具有中空腔，所述主变形体为具有中通气路和沿气路环向均布设置的至少三个气腔；所述内置气路阀体包括壳体和控制阀，壳体为中空结构，壳体内布置有控制阀，壳体一侧具有与所述壳体的中空腔连通的气路通道接头和中心通道；所述主变形体一端面与所述方位连接供气主体的任意一个充气通道所在的表面密封连接，所述主变形体另一端面与所述壳体的一侧密封连接，气路通道接头与气腔密封连接并连通，中通气路与中心通道连通。本发明结构灵活、适应性好，增加了模块化机器人的环境柔顺性，极大地扩展了模块化机器人的应用范围。
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公开(公告)号：CN109262591B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811222685.9
申请日：2018-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有自重构功能的软体模块机器人，它涉及一种软体机器人，它包括驱动主体和两个离合连接体；驱动主体为沿环向均布设置有至少三个气腔的软质主体，延伸于驱动主体两端面的所有气腔端为开口端，每个气腔上连通有一个气孔，驱动主体的两端面分别连接有一个离合连接体。本发明结构简单，设计合理，模块机器人具有运动能力和行为能力，对环境有良好的适应性和对操作人员具有友好性，能够进行仿生运动或完成多种任务。
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公开(公告)号：CN109262591A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811222685.9
申请日：2018-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有自重构功能的软体模块机器人，它涉及一种软体机器人，它包括驱动主体和两个离合连接体；驱动主体为沿环向均布设置有至少三个气腔的软质主体，延伸于驱动主体两端面的所有气腔端为开口端，每个气腔上连通有一个气孔，驱动主体的两端面分别连接有一个离合连接体。本发明结构简单，设计合理，模块机器人具有运动能力和行为能力，对环境有良好的适应性和对操作人员具有友好性，能够进行仿生运动或完成多种任务。
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