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公开(公告)号：CN108313154A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810110211.9
申请日：2018-02-05
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/024 , B60B19/00
Abstract: 本发明公开了一种强磁性的轮式磁吸附装置。本发明由磁铁阵列和轭铁组成；所述的轭铁一端连接磁铁阵列，另外一端固定在行走机构上；所述的磁铁阵列由奇数个具有不同磁性方向的永磁单元规律排列构成；该磁铁阵列服从Halbach阵列规律。本发明有效地解决了普通磁吸附装置吸附性能差的问题，提高了磁铁的利用率。
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公开(公告)号：CN101635484B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200910101910.8
申请日：2009-08-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种集成式液压驱动的永磁同步发电机，包括电机壳体(25)、旋转轴(24)、缸体(23)、永磁体(26)和电机定子(27)，缸体(23)的右侧紧贴配油盘(20)，在缸体(23)的左侧设置斜盘(31)；在缸体(23)内设有柱塞孔(32)，位于柱塞孔(32)内的柱塞(8)与滑靴(6)转动相连，滑靴(6)紧贴斜盘(31)；通油接头块(16)上的进油口(15a)、右端盖(17)内的进油通道和配油盘(20)上的进油窗口依次相连通，通油接头块(16)上的出油口(15b)、右端盖(17)内的出油通道和配油盘(20)上的出油窗口依次相连通。本发明的永磁同步发电机用于将液压能转换成电能。
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公开(公告)号：CN119975668A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510135296.6
申请日：2025-02-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种基于波浪驱动的球形海洋机器人，包括球形壳体，所述球形壳体的中间表面圆周分布设置有导流板，在球形壳体内部设置有双轴转向摆系统，所述双轴转向摆系统包括主轴、副轴、L型轴套、摆锤和舵机驱动模块，所述L型轴套在水平方向开设有轴孔，主轴穿过该轴孔后两端通过单向轴承设置连接；所述L型轴套的竖直方向开设有轴承孔，轴承孔内安装有第一双向轴承，所述副轴与主轴空间水平交叉设置，副轴的一端与第一双向轴承设置连接、另一端由舵机驱动模块驱动连接，副轴的中间段轴体侧延伸设置有尾部，所述摆锤安装连接在所述尾部。本发明机器人基于波浪驱动，具有更低的能耗和更高的能源持续性。
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公开(公告)号：CN119714304A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510231691.4
申请日：2025-02-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C21/20 , G06N3/006 , G06F18/214
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人能耗优化路径规划方法。本发明用纳维‑斯托克斯方程建立海洋洋流模型，模拟海洋中复杂水流；用山峰模型模拟复杂海底地形，用球体模型模拟海洋中随机障碍物；路径规划器外层采用粒子群优化算法，内层采用序列二次规划算法，可以得到路径点的同时，求得每段路径的最优速度；用B‑样条曲线拟合路径点，生成平滑路径；采用特殊的适应度函数计算方式，并且结合重规划策略，提升算法计算效率。本发明能计算出机器人在不同环境下最优航行速度，在保证机器人航行时间和安全性的基础上，降低了规划出的路径的能耗，通过多算法组合的双层路径规划器和动态重规划机制，有效提升了路径规划的效率和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119590563A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411700172.X
申请日：2024-11-26
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B22/00
Abstract: 本发明属于可变形结构技术领域，公开了一种基于折纸结构的可变形海面浮标,包括可变形的折纸结构，折纸结构包括正刚性板、副刚性板和柔性外壳，正刚性板和副刚性板为两个钝角三角形，长边相对，形成互补形状，正刚性板和副刚性板组合后形成倾斜的角度，多组正刚性板和副刚性板向同一方向倾斜，多个正刚性板与同等数量的副刚性板按照上述平面位置铺平排列在柔性外壳上，柔性外壳按照正刚性板和副刚性板的形状裁剪为多块；每块柔性外壳采用粘合剂环绕粘合，弯曲一圈，形成环形结构。本发明浮标整体可以自主地展开与折叠，在展开时可以进行正常规格的工作，在折叠时可以有效防护结构免于高能量波浪与海流的冲击，同时具有更好的水动力特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118018848A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410317451.1
申请日：2024-03-20
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于机器人感知技术领域，涉及一种船载摄像头的波浪运动补偿装置，包括云台控制器及其控制连接的云台，所述云台控制器包括云台连接壳体和设置在云台连接壳体内的电子控制处理模块，所述云台包括呈L型的云台电机连接支架以及分别安装在云台电机连接支架头尾两部的云台俯仰电机和云台横滚电机，所述云台横滚电机和云台俯仰电机均由电子控制处理模块通过信号线控制连接，且所述云台横滚电机固定在云台连接壳体上，云台俯仰电机转动控制船载摄像头，所述电子控制处理模块的软件程序中配置存储有波浪补偿算法，所述波浪补偿算法用以对船载摄像头的运行进行预测和矫正。本发明结构紧凑、体积小、功耗低，能够实现船载摄像头在海面上的稳定摄像。
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公开(公告)号：CN117829034B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410238868.9
申请日：2024-03-04
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了基于粒子群优化算法的无人帆船参数辨识方法，涉及无人帆船参数辨识技术领域包括，将无人帆船的帆拆除，在船尾部安装推进器，进行无人帆船的自由航行实验，并采集无人帆船航行的状态信息；构建无人帆船的MMG动力学模型，从而确定待辨识的参数；利用粒子群优化算法对待辨识的船体参数进行寻优，得到最优的待辨识参数；对帆进行CFD仿真，获取帆的待辨识参数；将船体参数和帆参数代入动力学模型，输出模型参数辨识结果。本方法可以克服传统辨识方法误差大、成本高的问题，有效降低对实验数据精度的依赖，提高模型参数辨识的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN116890586A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202311104406.X
申请日：2023-08-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种共轴双桨式跨介质航行器，以共轴双桨的方式在航行器顶端布置空用可折叠对转双旋翼，以均匀分布的方式在航行器末端布置三个与航行器本体有一定角度的水下推进器，组成水空双驱动系统。航行器整体呈低阻流线型，能够有效减少航行器在水面航行时的阻力，提高机动性能。同时通过优化耐压水密舱外形尺寸、内部元件质量分布等方法使航行器的浮心位于重心上方，保证航行器平稳的出入水面以及水面巡航。
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公开(公告)号：CN113266617B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110534327.7
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于流体驱动领域，公开了一种面向流体驱动软体执行器的模块化机械式主端控制器，包括操作手柄、旋转套筒以及液压缸固定座，所述液压缸固定座上安装有多个液压缸；所述旋转套筒上端与操作手柄连接；旋转套筒下端与液压缸固定座连接；所述液压缸固定座中的液压缸通过液压管路与软体执行器连接；通过旋转旋转套筒和控制操作手柄可调整控制器内部三个液压缸的压缩量，从而改变软体执行器的长度、弯曲角度和方向角。本发明可以在空间受限、无能源供给或能量敏感环境中对软体执行器进行驱动控制，无需常规由电机、泵、阀等构成的流体动力系统，无需额外能源和电子元件，并自带机械解耦和力反馈功能中。
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