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公开(公告)号：CN114393601B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111608397.9
申请日：2021-12-27
Abstract: 本发明公开了一种深海自适应吸附式机械手。本发明包括六自由度液压平台、防水激光位移传感器、涡旋吸附吸盘和位置补偿系统。所述的涡旋吸附吸盘设置在六自由度液压平台上。所述的防水激光位移传感器至少有三个，布置在涡旋吸附吸盘上，用于判断涡旋吸附吸盘的表面与被吸附表面的角度偏差。所述位置补偿控制系统，对防水激光位移传感器的数据进行融合处理，通过对六自由度液压平台进行位置控制，实现涡旋吸盘的角度调节，产生最大的吸附力。本发明提出了一种基于涡旋吸附机制且能通过位移传感器传输的数据对吸盘角度进行实时调整，从而实现物体表面的吸附，极大提高了深海吸附的安全性，适用于深海作业场合，可根据需要安装在不同的载体上。
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公开(公告)号：CN114393601A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111608397.9
申请日：2021-12-27
Abstract: 本发明公开了一种深海自适应吸附式机械手。本发明包括六自由度液压平台、防水激光位移传感器、涡旋吸附吸盘和位置补偿系统。所述的涡旋吸附吸盘设置在六自由度液压平台上。所述的防水激光位移传感器至少有三个，布置在涡旋吸附吸盘上，用于判断涡旋吸附吸盘的表面与被吸附表面的角度偏差。所述位置补偿控制系统，对防水激光位移传感器的数据进行融合处理，通过对六自由度液压平台进行位置控制，实现涡旋吸盘的角度调节，产生最大的吸附力。本发明提出了一种基于涡旋吸附机制且能通过位移传感器传输的数据对吸盘角度进行实时调整，从而实现物体表面的吸附，极大提高了深海吸附的安全性，适用于深海作业场合，可根据需要安装在不同的载体上。
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公开(公告)号：CN117589088A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311543568.3
申请日：2023-11-17
IPC: G01B11/255
Abstract: 本发明公开了一种三维连续曲率测量传感器及其系统，传感器由内滑动体、外滑动体、光学收发模块组成；所述光学收发模块置于内滑动体与外滑动体之间，光学收发模块朝向外滑动体一侧设有两组对称设置的接收器，朝向内滑动体一侧设有三组光学发射系统，每组光学发射系统包含发光器和发射调节器，发射调节器用于校准发光器的颜色准度及发光强度；系统由若干个曲率测量传感器串联而成。本发明的各个曲率测量传感器通过球形结构耦合，使得每个测量传感器具备三个测量自由度，更加贴合软体机器人的位姿重构；采用多颜色与光强组成的复合光场来测量，同时设置双传感器进行差位补偿，大大提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN110321563B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910580225.1
申请日：2019-06-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F40/289 , G06F40/30 , G06F16/35 , G06F16/33
Abstract: 本发明涉及自然语言分析技术，旨在提供一种基于混合监督模型的文本情感分析方法。包括：利用基于复合神经网络的定性情感分析模型进行强监督定性分析，通过将LSTM与CNN联合构造复合神经网络，并用于同时提取文本的序列特征与多维度特征，更准确地预测文本的情感极性可信度；基于句法分析树实现弱监督定量分析，通过对句子分词和构造句法分析树得到句子的层级修饰关系；然后根据情感词典进行递归向上的标注与计算，计算出各句的情感强度值；将前述可信度与情感强度相乘，得到文本的终判情感强度。本发明提出的混合监督模型，可以取现有技术两种计算方式的长处，能够给出兼具可信度与精细度的分析结果。
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公开(公告)号：CN117829034A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410238868.9
申请日：2024-03-04
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了基于粒子群优化算法的无人帆船参数辨识方法，涉及无人帆船参数辨识技术领域包括，将无人帆船的帆拆除，在船尾部安装推进器，进行无人帆船的自由航行实验，并采集无人帆船航行的状态信息；构建无人帆船的MMG动力学模型，从而确定待辨识的参数；利用粒子群优化算法对待辨识的船体参数进行寻优，得到最优的待辨识参数；对帆进行CFD仿真，获取帆的待辨识参数；将船体参数和帆参数代入动力学模型，输出模型参数辨识结果。本方法可以克服传统辨识方法误差大、成本高的问题，有效降低对实验数据精度的依赖，提高模型参数辨识的效率和准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116442204B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310580213.5
申请日：2023-05-22
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种体素型机器人及包含其的系统，包括柔性体及柔性体轴向两侧端面；侧端面内部设有驱动及支承装置，且均可以轴线为中心相对柔性体旋转运动；所述柔性体为具有柔性结构的驱动器，具有至少一个特定方向的致动能力；所述侧端面上均设有若干轴向外耦合器和轴向内耦合器，柔性体的圆周面上设有若干径向耦合器。本发明的单个体素机器人具有独立自主的运动能力和复杂的运动模式，拓扑后的机器人系统复杂程度高，其驱动能力远高于单体素或多个非耦合的体素，具备极高的环境及场景适应能力。
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公开(公告)号：CN117829034B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410238868.9
申请日：2024-03-04
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了基于粒子群优化算法的无人帆船参数辨识方法，涉及无人帆船参数辨识技术领域包括，将无人帆船的帆拆除，在船尾部安装推进器，进行无人帆船的自由航行实验，并采集无人帆船航行的状态信息；构建无人帆船的MMG动力学模型，从而确定待辨识的参数；利用粒子群优化算法对待辨识的船体参数进行寻优，得到最优的待辨识参数；对帆进行CFD仿真，获取帆的待辨识参数；将船体参数和帆参数代入动力学模型，输出模型参数辨识结果。本方法可以克服传统辨识方法误差大、成本高的问题，有效降低对实验数据精度的依赖，提高模型参数辨识的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN116890586A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202311104406.X
申请日：2023-08-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种共轴双桨式跨介质航行器，以共轴双桨的方式在航行器顶端布置空用可折叠对转双旋翼，以均匀分布的方式在航行器末端布置三个与航行器本体有一定角度的水下推进器，组成水空双驱动系统。航行器整体呈低阻流线型，能够有效减少航行器在水面航行时的阻力，提高机动性能。同时通过优化耐压水密舱外形尺寸、内部元件质量分布等方法使航行器的浮心位于重心上方，保证航行器平稳的出入水面以及水面巡航。
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公开(公告)号：CN116442204A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310580213.5
申请日：2023-05-22
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种体素型机器人及包含其的系统，包括柔性体及柔性体轴向两侧端面；侧端面内部设有驱动及支承装置，且均可以轴线为中心相对柔性体旋转运动；所述柔性体为具有柔性结构的驱动器，具有至少一个特定方向的致动能力；所述侧端面上均设有若干轴向外耦合器和轴向内耦合器，柔性体的圆周面上设有若干径向耦合器。本发明的单个体素机器人具有独立自主的运动能力和复杂的运动模式，拓扑后的机器人系统复杂程度高，其驱动能力远高于单体素或多个非耦合的体素，具备极高的环境及场景适应能力。
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公开(公告)号：CN110321563A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910580225.1
申请日：2019-06-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及自然语言分析技术，旨在提供一种基于混合监督模型的文本情感分析方法。包括：利用基于复合神经网络的定性情感分析模型进行强监督定性分析，通过将LSTM与CNN联合构造复合神经网络，并用于同时提取文本的序列特征与多维度特征，更准确地预测文本的情感极性可信度；基于句法分析树实现弱监督定量分析，通过对句子分词和构造句法分析树得到句子的层级修饰关系；然后根据情感词典进行递归向上的标注与计算，计算出各句的情感强度值；将前述可信度与情感强度相乘，得到文本的终判情感强度。本发明提出的混合监督模型，可以取现有技术两种计算方式的长处，能够给出兼具可信度与精细度的分析结果。
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