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公开(公告)号：CN119712392A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411691455.2
申请日：2024-11-25
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及振动能量收集技术领域，尤其涉及一种可折叠摆式振动能量收集装置，包括惯性摆臂和发电机构，所述惯性摆臂包括：质量块、多级伸缩杆组件和惯性臂旋转法兰盘；发电机构包括：伸缩摆固定架、旋转轴、联轴器和发电机；所述惯性臂旋转法兰盘通过旋转轴与伸缩摆固定架转动连接，所述质量块内部镂空设置有开口的腔槽，多级伸缩杆组件顶部与惯性臂旋转法兰盘固定相接，末端固定在腔槽底部，并且多级伸缩杆组件在其收缩状态下与所述腔槽尺寸匹配设置；所述发电机通过联轴器安装在旋转轴两端。本发明的能量收集装置可以在外界干涉的条件下完成折叠，从而减小摆长以减小其自身最大可存储的机械能。
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公开(公告)号：CN119068389A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411091214.4
申请日：2024-08-09
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多帧信息融合的目标检测方法及系统，通过基础目标检测器获取视频帧图像的基础目标检测结果，并采用多帧存储单元存储的一组历史视频帧图像的基础目标检测结果，以链式方式进行组织，前后属于同一个物体的检测结果将会被链接在一起记录；通过匹配模块，将各单帧图像检测结果与其之前帧图像检测结果匹配，对于当前帧图像中未匹配上的检测结果，通过一组卡尔曼滤波器序列构成的预测单元，对多帧存储单元像中未匹配成功的序列，在当前帧图像上进行目标预测，所述序列是未匹配成功的检测结果在时间上构成的序列，将预测结果与当前帧未匹配的检测结果进行再次匹配，得到匹配后新的目标检测结果。
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公开(公告)号：CN117829034A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410238868.9
申请日：2024-03-04
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了基于粒子群优化算法的无人帆船参数辨识方法，涉及无人帆船参数辨识技术领域包括，将无人帆船的帆拆除，在船尾部安装推进器，进行无人帆船的自由航行实验，并采集无人帆船航行的状态信息；构建无人帆船的MMG动力学模型，从而确定待辨识的参数；利用粒子群优化算法对待辨识的船体参数进行寻优，得到最优的待辨识参数；对帆进行CFD仿真，获取帆的待辨识参数；将船体参数和帆参数代入动力学模型，输出模型参数辨识结果。本方法可以克服传统辨识方法误差大、成本高的问题，有效降低对实验数据精度的依赖，提高模型参数辨识的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN107124071B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201710444363.8
申请日：2017-06-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种集成式海流能量收集装置。本发明包括壳体，壳体为空心圆柱体，并在其圆周面上开有一系列拔模导流孔；在壳体的上下两侧分别固定设置上端盖和下端盖，上端盖和下端盖上分别开有排水孔和导线孔；贯穿壳体的旋转轴与端盖转动相连；在壳体内设有若干带有排水孔的圆盘，圆盘套装在旋转轴的外表面，每两圆盘之间依靠套筒定位夹紧；在旋转轴的两端各套装一片转子叶片，并在每片转子叶片的外侧布置若干个永磁体；在上下端盖内表面固定设置若干个线圈。本发明可实现海流能到电能的直接转换，结构紧凑，体积小，重量轻，而且可节约原材料，降低制造成本。
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公开(公告)号：CN114268191B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111531377.6
申请日：2021-12-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种双轴多稳态波浪振动能量收集装置，包括惯性摆机构和多稳态机构。所述惯性摆机构包括摆球，摆球下方嵌有圆柱形永磁体，摆球上方与摆杆相连；摆杆上方与第二转轴相连；第二转轴通过轴承悬架于第二耳扣，转轴两端与减速电机相连；第二耳扣上方与第一转轴相连；第一转轴悬架于第一耳扣，转轴两端与减速电机相连；减速电机通过电机支架分别固定于耳扣两侧。所述多稳态机构包括磁铁托盘，磁铁托盘的中心嵌有圆柱形永磁体，边缘嵌有环形永磁体。本发明采用十字双轴式布局，对波浪振动方向的适应性较好；同时，通过多稳态机构，能够拓宽频率工作范围，增强对波浪振动频率的适应性；此外，装置整体结构稳定，形状对称，能量转换效率较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114738171A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210389231.0
申请日：2022-04-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向自主水下机器人的可折展波浪能收集装置。本发明包括可折展升降台、能量收集装置；可折展升降台由两个剪式升降结构组成，两个结构用双头螺纹杆连接支撑，上端搭载平台平面，下端安装有步进电机座。步进电机通过联轴器连接螺纹杆，螺纹杆穿过带卡槽销轴中央的螺纹孔。步进电机带动螺纹杆扭转，推拉剪式升降结构，使整个升降台完成升降。能量收集装置的上端主轴安装在轴承上，与发电机相连。主轴末端悬挂支撑架，支撑架下端悬挂剪式单摆结构充当单摆。剪式单摆结构末端悬挂重物负载，支撑架两侧安装有步进电机，通过绳驱的方式带动重物负载升降。本发明能够根据海况调整摆长，在尽可能占用较小空间的情况下俘获更多的波浪能。
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公开(公告)号：CN111209829A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911406950.3
申请日：2019-12-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了基于视觉的移动视体静态中小尺度目标识别方法，包括如下步骤：步骤S1：获取边界框信息；步骤S2：创建边界框对象集合；步骤S3：维护对象的短期记忆状态；步骤S4：当对象存在短期记忆时，将对象的置信度评分值与展示阈值比较，若置信度评分值大于等于展示阈值，则准备展示对象的识别结果；步骤S5：当对象不存在短期记忆时，将对象的置信度评分值与静态阈值比较，若置信度评分值大于等于静态阈值，则准备展示对象的识别结果；步骤S6：展示满足条件的对象的边界框；步骤S7：更新所有具有短期记忆的对象的展示阈值。
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公开(公告)号：CN108326854B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810045955.7
申请日：2018-01-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供的是一种多关节机械臂空间函数轨迹运动的逆运动学求解方法。解决了多关节机械臂在按照既定轨迹函数运动的过程中，操作空间与关节空间以及关节空间与驱动空间的映射关系。在给定空间轨迹函数之后，本发明的能够输出各个时刻的各个关节的姿态（具体为各个关节的末端位置）以及每根驱动绳的绳长。在解决操作空间与关节空间的映射关系时，采用数值方法中的二分法对该关系进行数值求解。在解决关节空间与驱动空间的映射关系时，可以算法求出各个关节坐标系关于基坐标系的转换矩阵，从而得到各个驱动绳的绳长。
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公开(公告)号：CN109240086B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201811200986.1
申请日：2018-10-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非线性双边遥操作系统的自适应鲁棒控制方法。针对双边遥操作系统的通信时延问题，本发明通过径向基神经网络模型对从端非功率环境参数进行在线估计，并将其传输回主端进行环境力的重构，从而避免了传统遥操作系统的无源性以及稳定性和透明性的权衡问题。针对双边遥操作系统的非线性、不确定性问题，本发明分别在主从端设计轨迹生成器，以及基于径向基神经网络的非线性自适应鲁棒控制器，并基于李雅普诺夫理论设计一种在线调整神经网络参数的自适应率，保证系统具备良好的渐进稳定性和收敛性。本发明能够较好地保证非线性双边遥操作系统的全局鲁棒稳定性，实现从端机器人的位置跟踪，并为操作者提供逼真的力反馈。
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公开(公告)号：CN108469733B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810239061.1
申请日：2018-03-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种改进波变量的四通道遥操作多边控制方法。本发明将双边控制方法扩展到多边，通过设计主从端权重分配系数，实现系统的多边协同作业功能，提升系统的工作效率。此外，通过建立主从端动力学模型，并加入时延补偿通信通道，提出系统的理想透明性条件，在保证系统稳定性的同时，大幅度提升了系统的透明性，增强了操作者的多边临场感。针对传统四通道控制方法在通信时延下存在的不稳定问题，本发明提出了基于无源理论的改进波变量方法，通过两个可以根据不同需求独立选择的参数，减轻了传统波变量存在的波反射现象对系统透明性的负效应，保证系统在多边遥操作过程中的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。
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