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公开(公告)号：CN114393601B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111608397.9
申请日：2021-12-27
Abstract: 本发明公开了一种深海自适应吸附式机械手。本发明包括六自由度液压平台、防水激光位移传感器、涡旋吸附吸盘和位置补偿系统。所述的涡旋吸附吸盘设置在六自由度液压平台上。所述的防水激光位移传感器至少有三个，布置在涡旋吸附吸盘上，用于判断涡旋吸附吸盘的表面与被吸附表面的角度偏差。所述位置补偿控制系统，对防水激光位移传感器的数据进行融合处理，通过对六自由度液压平台进行位置控制，实现涡旋吸盘的角度调节，产生最大的吸附力。本发明提出了一种基于涡旋吸附机制且能通过位移传感器传输的数据对吸盘角度进行实时调整，从而实现物体表面的吸附，极大提高了深海吸附的安全性，适用于深海作业场合，可根据需要安装在不同的载体上。
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公开(公告)号：CN118795897A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411281866.4
申请日：2024-09-13
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提出了一种基于DVL信息的水下机器人动态定高控制方法，属于水下机器人控制技术领域，所述方法包括：根据DVL两个前向波束实时信息及水下机器人实时倾角信息估计波束探测区域水平距离、垂向水深；采用二次多项式拟合前行区域历史水平距离、垂向水深，并结合期望定高高度生成定高轨迹；对拟合后的轨迹进行离散化处理，并结合期望航速与综合曲率确定预瞄距离，同时通过移动平均方式平滑调整预瞄距离；根据预瞄点位置及当前位置的纵向误差计算水下机器人的期望俯仰角，实时调整水下机器人的倾角，实现精确定高路径跟踪。通过实施本发明实施例的方法可控制水下机器人高精度、高安全地跟踪海底起伏航行，以提升其近海底定高观测能力。
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公开(公告)号：CN114485613B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111655922.2
申请日：2021-12-31
Abstract: 本发明涉及一种多信息融合水下机器人定位方法。本发明用数值积分方法计算不同角度下双目摄像头拍摄范围重叠区域面积，找到双目摄像头拍摄范围重叠区域面积最大的角度；用棋盘法标定双目摄像头的内参，用拟合直线误差判断标定是否成功，之后标定双目摄像头的外参；位姿解算，获取多传感器信息以待分析，利用传感器信息解算机器人位姿并进行融合以实现优势互补；位姿优化，利用存储的若干关键帧状态进行批量调整；回环检测，当前时刻拍摄到的图像和存储的若干帧图像用词袋法度量相似度，以检测水下机器人是否重新回到某个位置附近。本发明结合多种传感器信息，提高其定位的精度，弥补了单一视觉定位对光照变化敏感、在弱纹理区域效果差的缺点。
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公开(公告)号：CN114393601A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111608397.9
申请日：2021-12-27
Abstract: 本发明公开了一种深海自适应吸附式机械手。本发明包括六自由度液压平台、防水激光位移传感器、涡旋吸附吸盘和位置补偿系统。所述的涡旋吸附吸盘设置在六自由度液压平台上。所述的防水激光位移传感器至少有三个，布置在涡旋吸附吸盘上，用于判断涡旋吸附吸盘的表面与被吸附表面的角度偏差。所述位置补偿控制系统，对防水激光位移传感器的数据进行融合处理，通过对六自由度液压平台进行位置控制，实现涡旋吸盘的角度调节，产生最大的吸附力。本发明提出了一种基于涡旋吸附机制且能通过位移传感器传输的数据对吸盘角度进行实时调整，从而实现物体表面的吸附，极大提高了深海吸附的安全性，适用于深海作业场合，可根据需要安装在不同的载体上。
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公开(公告)号：CN118795897B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411281866.4
申请日：2024-09-13
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提出了一种基于DVL信息的水下机器人动态定高控制方法，属于水下机器人控制技术领域，所述方法包括：根据DVL两个前向波束实时信息及水下机器人实时倾角信息估计波束探测区域水平距离、垂向水深；采用二次多项式拟合前行区域历史水平距离、垂向水深，并结合期望定高高度生成定高轨迹；对拟合后的轨迹进行离散化处理，并结合期望航速与综合曲率确定预瞄距离，同时通过移动平均方式平滑调整预瞄距离；根据预瞄点位置及当前位置的纵向误差计算水下机器人的期望俯仰角，实时调整水下机器人的倾角，实现精确定高路径跟踪。通过实施本发明实施例的方法可控制水下机器人高精度、高安全地跟踪海底起伏航行，以提升其近海底定高观测能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114485613A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111655922.2
申请日：2021-12-31
Abstract: 本发明涉及一种多信息融合水下机器人定位方法。本发明用数值积分方法计算不同角度下双目摄像头拍摄范围重叠区域面积，找到双目摄像头拍摄范围重叠区域面积最大的角度；用棋盘法标定双目摄像头的内参，用拟合直线误差判断标定是否成功，之后标定双目摄像头的外参；位姿解算，获取多传感器信息以待分析，利用传感器信息解算机器人位姿并进行融合以实现优势互补；位姿优化，利用存储的若干关键帧状态进行批量调整；回环检测，当前时刻拍摄到的图像和存储的若干帧图像用词袋法度量相似度，以检测水下机器人是否重新回到某个位置附近。本发明结合多种传感器信息，提高其定位的精度，弥补了单一视觉定位对光照变化敏感、在弱纹理区域效果差的缺点。
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公开(公告)号：CN118705425A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410737156.1
申请日：2024-06-07
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心
Abstract: 本发明公开了一种口径可变的流体控制阀结构，在所述流体控制阀的流道上设置有口径调节机构，采用旋转叶片的形式形成口径的大小变化，从而调节开度，实现流量的控制。本发明可以灵活调节流体控制阀的口径，这种口径调节机构可以与不同类型的流体控制阀结合实现不同的功能，应用于不同的流体压力和流量使用场景，拓宽流体控制阀的耐压范围、调节流体控制阀的通流能力、调节速率、降低流体控制阀的功耗。
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公开(公告)号：CN115263847A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210975764.7
申请日：2022-08-15
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心
Abstract: 本发明公开了一种免耕播种机高精度流量控制液压系统。本发明中的高精度流量控制阀包括阀芯转套、阀芯转套顶杆和减速机。减速机的空心轴输出孔与阀芯转套通过平键配合，阀芯转套与阀芯的一端通过螺纹连接，阀芯的另一端设置在导向套内，且阀芯周向上开有月牙形的通油槽；在阀体上开有进油口和出油口，其中进油口与出油口之间依靠所述的月牙形的通油槽连通，通油槽与阀体内的密封件位置对应，密封件的一侧为通油槽的进油口，另一侧为通油槽的出油口，阀芯的平移使得通油槽的进油口面积发生变化，从而精准控制液压油从进油口到出油口的流量。本发明能够实现液压系统的液压油流量精确控制，进而保证了免耕播种机下压主、副油缸动作速度的精确控制。
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公开(公告)号：CN114608690A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210077959.X
申请日：2022-01-24
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心 , 浙江大洋兴和食品有限公司
Abstract: 本发明公开了一种鱿鱼白片定重定对角线尺寸智能切割设备。本发明主要包括送料装置、固定推进装置、扫描装置、切割旋转装置和控制系统。所述送料装置包括侧推气缸滑台、前推气缸滑台、料盒和推进板。所述固定推进装置包括两个长滑台、推进气缸、针状固定结构和连接结构；所述的扫描装置主要由3D扫描仪、扫描仪固定支架和处理系统组成。所述的切割旋转机构主要由切割旋转机构支架、旋转臂、十字滑台固定支架、两个直线滑台、四个伺服电机、减速机、刀片、刀片固定支架组成。本发明可满足工厂大规模鱿鱼白片定重、定对角线连续切块的生产需求，从而降低企业用工成本，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN112963389B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110133459.9
申请日：2021-02-01
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心
IPC: F15B3/00
Abstract: 发明提供了一种带压力补偿结构的集成式自增压油缸，包括油缸缸体、缸底、增压一级活塞杆、内置蓄能器活塞、蓄能器活塞限位块、增压二级活塞杆、充气接头、注油口油塞等；所述缸底上设置油缸缸体，所述增压一级活塞杆与缸底之间形成低压油腔；所述增压一级活塞杆内部部分掏空，和内置蓄能器活塞组成蓄能器，内部预充压力；所述增压二级活塞杆内部部分掏空作为高压油腔，增压一级活塞杆受到向上压力时伸入高压油腔；通过设置增压一级活塞杆活塞面面积与活塞杆的截面积之比，对系统油压进行放大。本装置通过较低的油液系统压力达到高压系统的要求，结构设计巧妙、紧凑，能灵敏的补偿负载的压力波动，有效地降低整个液压系统的成本。
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