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公开(公告)号：CN118343224A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410667526.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/024 , B25J5/00
Abstract: 本发明属于爬壁机器人领域，涉及一种吸附式管道内检测爬壁机器人，包括：机架、雷达感知模块、驱动转向机构、前轮轮系和后轮轮系，所述雷达感知模块安装在机架顶部获取场景附近环境信息，所述后轮轮系安装在机架后部，所述驱动转向机构安装在机架前部并驱动连接所述前轮轮系进行转向运动；所述前轮轮系和后轮轮系均包括：吸附轮、轮转驱动机构、辅助轮和辅助抬升机构，所述轮转驱动机构驱动吸附轮转动，使爬壁机器人吸附在管道内壁进行前后移动；所述辅助轮位于吸附轮两侧并由所述辅助抬升机构控制连接进行收放操作，以使吸附脱离管道内壁面完成越障。本发明的爬壁机器人能够在曲率变化复杂的管道内部灵活运动，具有高效稳定、作业能力强的优点。
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公开(公告)号：CN108246692B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201810010501.6
申请日：2018-01-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种高压旋转喷杆的喷嘴布局设计方法。本发明通过输入一定的已知条件，通过高压水射流物理特性，建立喷嘴水射流模型，输出不同喷嘴布局下喷杆的射流打击力、打击均匀度等参数，并选取最优布局方式。根据喷嘴厂家提供的数据支持，可以实现快速喷嘴选型。与现有依靠人工经验选型方式比，本发明确定的喷嘴布局方式能更好发挥喷嘴性能，充分利用射流冲击力，可作为初步选型的可靠依据，大大缩短旋转喷杆的设计周期。
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公开(公告)号：CN108482505A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810547333.4
申请日：2018-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明在于提供一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构。本发明中的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定，轴套套接在缓冲器外部，且轴套与缓冲器同时与所述底盘铰接；所述转向爪通过竖梁与轴套上侧固定；所述转向爪有两个，分别是前转动爪和后转动爪，其中前转动爪通过前转动连接件与推杆一端连接，推杆另一端与转向电机的输出端活动连接，转向电机的固定端通过后转动连接件与后转动爪连接；所述转向连杆的两端分别与前转动爪、后转动爪连接，协调前后转动的角度；所述的横管大梁的两端分别与前后两端的竖梁连接。本发明通过前轮系及底盘的前后旋转、左右旋转、上下浮沉三个自由度，实现了爬壁机器人在曲面上的灵活运动。
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公开(公告)号：CN108500997B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201810546050.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于表面清洗的曲面爬壁机器人。本发明包括前轮驱动机构、后轮驱动机构、调整姿态机构和清洗除锈机。前轮驱动机构和后轮驱动机构结构相同。调整姿态机构中的转向电机带动前轮转动爪、后轮连接爪转动，进而带动连杆运动，使所述前轮驱动机构和后轮驱动机构以相反方向转向。清洗除锈机构中的导向气驱动器和气缸通过安装架固定于横梁侧面，通过控制其姿态使清洗盘能够摆动；软橡胶垫固定在清洗盘下侧，能够压紧工作壁面；旋转器喷头固定于清洗盘上表面中央，连接高压水管，通过喷杆向外喷射高压水。本发明能够在大曲率的曲面上爬行，扩大了机器人的作业环境和作业能力，同时能够满足不同姿态下的清洗需要。
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公开(公告)号：CN108500997A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810546050.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于表面清洗的曲面爬壁机器人。本发明包括前轮驱动机构、后轮驱动机构、调整姿态机构和清洗除锈机。前轮驱动机构和后轮驱动机构结构相同。调整姿态机构中的转向电机带动前轮转动爪、后轮连接爪转动，进而带动连杆运动，使所述前轮驱动机构和后轮驱动机构以相反方向转向。清洗除锈机构中的导向气驱动器和气缸通过安装架固定于横梁侧面，通过控制其姿态使清洗盘能够摆动；软橡胶垫固定在清洗盘下侧，能够压紧工作壁面；旋转器喷头固定于清洗盘上表面中央，连接高压水管，通过喷杆向外喷射高压水。本发明能够在大曲率的曲面上爬行，扩大了机器人的作业环境和作业能力，同时能够满足不同姿态下的清洗需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108313154A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810110211.9
申请日：2018-02-05
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/024 , B60B19/00
Abstract: 本发明公开了一种强磁性的轮式磁吸附装置。本发明由磁铁阵列和轭铁组成；所述的轭铁一端连接磁铁阵列，另外一端固定在行走机构上；所述的磁铁阵列由奇数个具有不同磁性方向的永磁单元规律排列构成；该磁铁阵列服从Halbach阵列规律。本发明有效地解决了普通磁吸附装置吸附性能差的问题，提高了磁铁的利用率。
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公开(公告)号：CN108246692A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810010501.6
申请日：2018-01-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种高压旋转喷杆的喷嘴布局设计方法。本发明通过输入一定的已知条件，通过高压水射流物理特性，建立喷嘴水射流模型，输出不同喷嘴布局下喷杆的射流打击力、打击均匀度等参数，并选取最优布局方式。根据喷嘴厂家提供的数据支持，可以实现快速喷嘴选型。与现有依靠人工经验选型方式比，本发明确定的喷嘴布局方式能更好发挥喷嘴性能，充分利用射流冲击力，可作为初步选型的可靠依据，大大缩短旋转喷杆的设计周期。
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公开(公告)号：CN119435882A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411925206.5
申请日：2024-12-25
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , H05K9/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及爬壁机器人领域，尤其涉及一种用于管道内检测爬壁机器人的轮式磁吸附装置，包括：轮体外壳，轮体外壳内设有磁轮，轮体外壳外包覆有轮体包胶，所述磁轮包括轭铁、磁钢和轮胎，轭铁配置安装在磁钢两侧，两侧轭铁的外侧端面均设有凹槽，轮胎内圈设有四个圆爪，圆爪对应扣入两侧的凹槽后对轮胎进行母线方向的限位；所述磁钢包括若干块大小、形状相同的永磁铁块，若干块永磁铁块以Halbach阵列形式排布。本发明采用的Halbach阵列结构显著增强了磁场强度和吸附力，同时减少了磁铁数量和对周围电子元件和电机的电磁干扰，从而降低了装置重量和成本，提升了系统稳定性和安全性，以及提高了便携性和可维护性。
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公开(公告)号：CN108036054B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN201711216629.X
申请日：2017-11-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种清洗盘的越障密封机构。本发明包括连接组件、越障套筒和密封组件；所述的连接组件包括弹簧机构和褶皱橡胶套，所述的褶皱橡胶套的两端分别用卡箍与清洗盘和越障套筒联接。所述的弹簧机构分布在清洗盘周向，弹簧机构用弹簧定位体和调位螺钉定位，并依靠蝶形螺母固定。所述的褶皱橡胶套的褶皱部分补偿越障时越障套筒对清洗盘发生的相对位移，进而保证清洗盘内部的密封性。本发明越障套筒与工作面之间的摩擦垫采用硬质的高分子聚乙烯材料。该机构具有不易损坏、移动阻力小等优势。本发明的越障密封机构采用可调弹簧组件，通过调节螺母来改变越障套筒对工作面的压紧力与相对位置，进而可以灵活地适应各种工况。
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公开(公告)号：CN108482505B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201810547333.4
申请日：2018-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明在于提供一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构。本发明中的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定，轴套套接在缓冲器外部，且轴套与缓冲器同时与所述底盘铰接；所述转向爪通过竖梁与轴套上侧固定；所述转向爪有两个，分别是前转动爪和后转动爪，其中前转动爪通过前转动连接件与推杆一端连接，推杆另一端与转向电机的输出端活动连接，转向电机的固定端通过后转动连接件与后转动爪连接；所述转向连杆的两端分别与前转动爪、后转动爪连接，协调前后转动的角度；所述的横管大梁的两端分别与前后两端的竖梁连接。本发明通过前轮系及底盘的前后旋转、左右旋转、上下浮沉三个自由度，实现了爬壁机器人在曲面上的灵活运动。
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