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公开(公告)号：CN111738938B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010487198.6
申请日：2020-06-01
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于先验目标识别的非均匀雾化视频增强方法。工业现场进行水射流清洗作业时，会造成大气中水雾的不均匀扩散，在大气光反射影响下，作业现场获取的视频资料具有不均匀光照、雾化的特点，现有去雾理论无法对视频起到较好的处理效果。本发明通过制定先验目标，对传统去雾效果图像进行模板匹配，识别雾气喷射点，并根据喷射点建立大气光照值的空间分布函数和去雾权重分布函数，根据视频不同帧之间水雾喷射点的改变，动态更新上述函数，达到了良好的视频去雾效果。(56)对比文件Erhu Zhang, et.al.A fast video imagedefogging algorithm based on dark channelprior《.2013 6th International Congress onImage and Signal Processing (CISP)》.IEEE,2014,第1卷陈中伟等.雾状水幕2种常用分布函数的近似转换《.清华大学学报（自然科学版）》.2011,第51卷(第4期),Dongmei Wu， et.al.Research on ImageEnhancement Algorithm of Coal Mine Dust.《2018 International Conference on SensorNetworks and Signal Processing (SNSP)》.IEEE,2019,
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公开(公告)号：CN111709337B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202010512580.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于爬壁机器人领域，提供一种爬壁机器人远程定位及地图构建装置及方法，包括组合框架、电机驱动模块、识别模块、激光器阵列、差分RTK定位模块、水平气泡、PC机和上位机软件；采用差分RTK定位模块对爬壁机器人进行定位；通过识别模块对机器人进行远程识别和周边环境特征识别；采用电机驱动模块构建两自由度云台，实时改变相机视野方向和差分RTK定位模块输出的机器人空间坐标进行数据匹配；采用激光器阵列构建图像标尺，对壁面特征进行定位，完成爬壁机器人环境地图的构建过程。本发明适用于多种爬壁机器人，在船舶外壳、石油储罐、建筑外墙等壁面环境下均可使用，可以为爬壁机器人提供导航信息，有利于爬壁机器人技术向无人化作业方向发展。
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公开(公告)号：CN111738938A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010487198.6
申请日：2020-06-01
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于先验目标识别的非均匀雾化视频增强方法。工业现场进行水射流清洗作业时，会造成大气中水雾的不均匀扩散，在大气光反射影响下，作业现场获取的视频资料具有不均匀光照、雾化的特点，现有去雾理论无法对视频起到较好的处理效果。本发明通过制定先验目标，对传统去雾效果图像进行模板匹配，识别雾气喷射点，并根据喷射点建立大气光照值的空间分布函数和去雾权重分布函数，根据视频不同帧之间水雾喷射点的改变，动态更新上述函数，达到了良好的视频去雾效果。
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公开(公告)号：CN111709337A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010512580.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于爬壁机器人领域，提供一种爬壁机器人远程定位及地图构建装置及方法，包括组合框架、电机驱动模块、识别模块、激光器阵列、差分RTK定位模块、水平气泡、PC机和上位机软件；采用差分RTK定位模块对爬壁机器人进行定位；通过识别模块对机器人进行远程识别和周边环境特征识别；采用电机驱动模块构建两自由度云台，实时改变相机视野方向和差分RTK定位模块输出的机器人空间坐标进行数据匹配；采用激光器阵列构建图像标尺，对壁面特征进行定位，完成爬壁机器人环境地图的构建过程。本发明适用于多种爬壁机器人，在船舶外壳、石油储罐、建筑外墙等壁面环境下均可使用，可以为爬壁机器人提供导航信息，有利于爬壁机器人技术向无人化作业方向发展。
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公开(公告)号：CN110928223A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911191467.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种电动—气动混合的爬壁除锈机器人控制系统及方法，属于爬壁机器人技术领域。包括电动—气动混合控制柜和手持控制器，爬壁除锈机器人上安装有执行器，其特征在于所述电动—气动混合控制柜包括主供电电路、控制电路、辅助开关电路、气动回路；手持控制器与电动—气动混合控制柜连接；所述主供电电路是指对控制柜内的控制电路、辅助开关电路、气动回路进行供电；所述控制电路是指为完成各执行器的自动控制；所述辅助开关电路包含向用户开放的各个开关；所述气动回路用于对爬壁除锈机器人的作业机构各个执行器进行流程化控制。本发明对爬壁除锈机器人有着安全可靠、精确高效的控制效果，有效提升了爬壁除锈机器人的作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110926842A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911267489.8
申请日：2019-12-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种角度可调的爬壁机器人壁面测试装置，属于爬壁机器人技术领域，包括支撑机构、转动机构、测试机构，支撑机构用于支撑转动机构和测试机构，测试机构固定于支撑机构内部，由转动机构驱动，通过改变壁面倾角、更换壁面材质，完成对各类爬壁机器人的测试，解决了对各类爬壁机器人进行各种角度壁面测试的问题。本发明能够满足各类爬壁机器人的场景需求，方便改变壁面倾角和材质，测试爬壁机器人的壁面吸附力、负载能力、运动速度等，在使用过程中安全可靠、灵活可调，同时具有一定的可扩展性。
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公开(公告)号：CN108202041A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201810183264.3
申请日：2018-03-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明在于提供一种清洗用真空吸盘，其包括吸盘壳体，旋转器，喷杆，呼吸阀，通过真空泵提供真空负压力实现吸附，并通过高压水射流喷杆进行清洗。其中，所述旋转器一端连接高压入水管，一端连接喷杆，所述喷杆与旋转器，且所述旋转器通过旋转器安装板固定于吸盘壳体上。所述吸盘壳体上设有真空出口和呼吸阀，用于提供和调节真空负压力，使吸盘能够稳固的吸附于清洗壁面。所述喷杆为自旋转喷杆，其外形为叶片形，作业时能辅助产生真空负压力。本发明所述的清洗用真空吸盘具备高能量利用率，结构精简及强吸附力等优点，在船舶、石化、建筑等需要清洗的领域具备很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN108500997B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201810546050.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于表面清洗的曲面爬壁机器人。本发明包括前轮驱动机构、后轮驱动机构、调整姿态机构和清洗除锈机。前轮驱动机构和后轮驱动机构结构相同。调整姿态机构中的转向电机带动前轮转动爪、后轮连接爪转动，进而带动连杆运动，使所述前轮驱动机构和后轮驱动机构以相反方向转向。清洗除锈机构中的导向气驱动器和气缸通过安装架固定于横梁侧面，通过控制其姿态使清洗盘能够摆动；软橡胶垫固定在清洗盘下侧，能够压紧工作壁面；旋转器喷头固定于清洗盘上表面中央，连接高压水管，通过喷杆向外喷射高压水。本发明能够在大曲率的曲面上爬行，扩大了机器人的作业环境和作业能力，同时能够满足不同姿态下的清洗需要。
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公开(公告)号：CN110928223B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201911191467.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种电动—气动混合的爬壁除锈机器人控制系统及方法，属于爬壁机器人技术领域。包括电动—气动混合控制柜和手持控制器，爬壁除锈机器人上安装有执行器，其特征在于所述电动—气动混合控制柜包括主供电电路、控制电路、辅助开关电路、气动回路；手持控制器与电动—气动混合控制柜连接；所述主供电电路是指对控制柜内的控制电路、辅助开关电路、气动回路进行供电；所述控制电路是指为完成各执行器的自动控制；所述辅助开关电路包含向用户开放的各个开关；所述气动回路用于对爬壁除锈机器人的作业机构各个执行器进行流程化控制。本发明对爬壁除锈机器人有着安全可靠、精确高效的控制效果，有效提升了爬壁除锈机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN108500997A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810546050.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于表面清洗的曲面爬壁机器人。本发明包括前轮驱动机构、后轮驱动机构、调整姿态机构和清洗除锈机。前轮驱动机构和后轮驱动机构结构相同。调整姿态机构中的转向电机带动前轮转动爪、后轮连接爪转动，进而带动连杆运动，使所述前轮驱动机构和后轮驱动机构以相反方向转向。清洗除锈机构中的导向气驱动器和气缸通过安装架固定于横梁侧面，通过控制其姿态使清洗盘能够摆动；软橡胶垫固定在清洗盘下侧，能够压紧工作壁面；旋转器喷头固定于清洗盘上表面中央，连接高压水管，通过喷杆向外喷射高压水。本发明能够在大曲率的曲面上爬行，扩大了机器人的作业环境和作业能力，同时能够满足不同姿态下的清洗需要。
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