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公开(公告)号：CN102574560B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN200980162034.8
申请日：2009-09-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62J1/005 , B60L11/1805 , B62J25/00 , B62K1/00 , B62K11/007 , B62K15/00 , Y02T10/7005
Abstract: 倒立摆型移动体(1)具有：基体(2)，对具有在地面(G)上滚动的主轮(85)的行驶单元(3)进行保持；和落座单元(4)，安装在该基体上，并支承搭乘者(H)的臀部，其中，落座单元具有鞍座(63L、63R)，相对于连结主轮的旋转中心(A)和倒立摆型移动体的重心(Gt1)的轴线(B)，至少该鞍座的中心(C)被配置在前方。由此，即使在后方的地面上有障碍物的情况下，也能够防止在该地面上滚动的主轮与障碍物接触，且搭乘者的乘坐变得容易。
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公开(公告)号：CN102574560A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN200980162034.8
申请日：2009-09-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62J1/005 , B60L11/1805 , B62J25/00 , B62K1/00 , B62K11/007 , B62K15/00 , Y02T10/7005
Abstract: 倒立摆型移动体(1)具有：基体(2)，对具有在地面(G)上滚动的主轮(85)的行驶单元(3)进行保持；和落座单元(4)，安装在该基体上，并支承搭乘者(H)的臀部，其中，落座单元具有鞍座(63L、63R)，相对于连结主轮的旋转中心(A)和倒立摆型移动体的重心(Gt1)的轴线(B)，至少该鞍座的中心(C)被配置在前方。由此，即使在后方的地面上有障碍物的情况下，也能够防止在该地面上滚动的主轮与障碍物接触，且搭乘者的乘坐变得容易。
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公开(公告)号：CN101321654B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200680044960.1
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D6/04 , B60T8/1755 , B60W40/06 , B62D6/00
CPC classification number: B62D6/04 , B60T8/17552 , B60T8/17555 , B60T2230/02 , B60T2260/09 , B60T2270/86 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/064 , B60W40/101 , B60W50/06 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B62D6/003
Abstract: 一种车辆控制装置，根据车辆模型(16)决定的标准状态量与实车(1)的实际状态量的差(状态量偏差)，为使该状态量偏差接近于0，通过FB分配则部(20)决定实车执行机构操作用控制输入和车辆模型操作用控制输入，并通过这些控制输入分别操作实车(1)的执行机构(3)和车辆模型(16)。以抑制规定的限制对象量脱离出容许范围的同时、以使状态量偏差接近于0的方式，由FB分配则部(20)决定模型操作用控制输入。该控制装置能够尽可能地进行与实际车辆的动作相符的执行机构的动作控制，并同时可以提高针对外界因素干扰或其变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN101331046B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200680047606.4
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W50/06 , B60W2050/0012 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60Y2200/12
Abstract: 一种车辆控制装置，针对车辆的多个车轮中的一个以上特定的车轮第k车轮，以满足与路面反力、反馈控制输入、对应驾驶者驾驶车辆的驾驶操作量的驱动/制动力的前馈控制输入以及第k车轮的驱动/制动力操作用控制输入之间关系有关的要求条件，来决定第k车轮的驱动/制动力操作用控制输入。其中，所述路面反力是根据第k车轮的侧滑角和摩擦特性的测定值或推定值从路面作用于第k车轮的路面反力；所述反馈控制输入与用于使车辆的状态量与标准状态量间的差接近于0的第k车轮的驱动/制动力有关。由此，可以在适当地考虑了从路面作用于车轮的路面反力的特性的同时，适当地将实际车辆的动作控制到所希望的动作。
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公开(公告)号：CN101331045B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200680047564.4
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/02 , B60G17/016 , B60G17/018 , B60T8/174 , B60T8/1755 , B60W10/00 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W50/06 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/003 , B60T8/1755 , B60T2270/86 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W50/06 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60Y2200/12
Abstract: 一种车辆控制装置，以使车辆模型(16)确定的标准状态量与实车(1)的实际状态量的差(状态量偏差)接近于0的形式，通过FB分配规则(20)确定实车促动器操作用控制输入和车辆模型操作用控制输入，并通过这些控制输入分别操作实车(1)的促动器装置(3)和车辆模型(16)。在FB分配规则(20)中，当对应于状态量偏差的实车侧反馈要求量处于不灵敏区内时，将该要求量作为规定值来确定实车促动器操作用控制输入。不管实车侧反馈要求量是否处于不灵敏区内，都以使状态量偏差接近于0的形式来确定车辆模型操作量控制输入。由此，能提高控制系统的线形性能，并在尽可能地进行与实际车辆的动作相适应的促动器的动作控制的同时，提高相对主要干扰因素或其变化的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100515694C
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN01819123.1
申请日：2001-11-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J13/065 , B25J13/02
Abstract: 一种双脚行走机器人的远程操纵装置，能够在兼顾机器人姿势平稳性的同时，用简单的构成对双脚行走机器人的移动进行远程操纵。操纵器(23)将表示与机器人(A)两腿部(2)、(2)分别相对应的操纵杆(26)、(26)的操作位置的信号输送给机器人(A)一侧。机器人(A)所具有的控制装置(19)，对应于操纵器(23)的输出信号数据所表示的操纵杆(26)、(26)操作位置来规定机器人(A)腿部(2)、(2)行走动作中至少2步以上步数的腿部(2)、(2)的动作地生成动作指令(目标步态)，并且根据该动作指令来控制腿部(2)、(2)的动作。
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公开(公告)号：CN101341057A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200680048248.9
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/02 , B60R16/02 , B60T8/174 , B60T8/1755 , B60W10/00 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/12 , B60W10/18 , B60W30/00 , B60W40/10 , B62D6/00 , F02D29/00 , F02D29/02
CPC classification number: B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W40/10 , B60W40/101 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60W2520/20 , B60W2530/20 , B62D6/003
Abstract: 一种车辆控制装置，根据实际车辆(1)的运动状态量与标准状态量的差、即状态量偏差来确定基本要求操作量Mfbdmd_a，并根据该基本要求操作量来确定车轮的驱动/制动力操作用控制输入Fxfbdmd_n。此时，针对基本要求操作量Mfbdmd_a的变化，使特定的一组前轮及后轮各自的驱动/制动力操作用控制输入Fxdmd_n的变化成比例，并且，Fxdmd_n的变化相对于Mfbdmd_a的变化的比(增益)会根据侧滑角βf_act、βr_act等的增益调节参数而产生变化。由此，可以适当地操作作用于车辆前轮以及后轮的路面反力，适当地将实际车辆的动作控制到所希望的动作上。
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公开(公告)号：CN101327818A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200710004349.2
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
CPC classification number: B62D57/02 , B25J13/081 , B25J13/085 , B25J13/088 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种步行式移动机器人，它至少具有上体和通过第一关节连接在上述上体上的若干腿部，并且具有通过第二关节连接在上述腿部前端的脚部，其特征在于，具有：若干个位移传感器，其布置在由连接在上述第二关节上的第一刚性件和连接在上述脚部的接地端上的第二刚性件所限定的空间内，在俯视图上看互相隔开距离，产生表示上述脚部的接地端相对于上述第二关节的位移的输出；判别装置，其判断上述若干个位移传感器的输出是否满足规定的几何学关系；以及自我诊断装置，根据上述判别装置的判别结果，自我诊断是否上述若干个位移传感器中的至少一个有异常。
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公开(公告)号：CN100351052C
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN02826261.1
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B62D57/02 , B25J13/081 , B25J13/085 , B25J13/088 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，它的结构是，在连接腿部2的前端与脚部(22)的第二关节(18、20)和脚部的接地端之间布置了弹性件(382)，并且通过把位移传感器(70)布置在弹性件中的由弹性件的上、下端所限定的空间内，能检测出脚部的接地端相对于第二关节的位移，所以能将包括转换部分等结构要素在内的位移传感器，紧凑地收容在空间有限的步行式移动机器人的脚部的弹性件中。此外，还能利用位移传感器的冗余自由度对异常进行自我诊断。更进一步，由于能以很高的精度检测出地面反作用力，所以能使步行式移动机器人更加稳定地步行。
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公开(公告)号：CN101068664A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200580041314.5
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制程序，根据本发明的机器人，决定由脚部(22)的目标地面反向力产生的柔性机构(42)的机构变形量，根据该机构变形量的垂直方向成分或地面垂线方向成分，以脚部(22)以规定速度向垂直方向下方或地面垂线方向下方着地的方式，来控制腿体的动作。从而可以提高实际地面反向力对目标地面反向力的跟踪性。
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