公开(公告)号：CN107933959B

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201710952095.0

申请日：2017-10-13

Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院 ,  哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 齐晓志 ,  胡颖 ,  李兵 ,  黄海林

IPC: B64G1/22

Abstract: 本发明适用于航天设备技术领域，提供了一种六杆机构、可展模块、伸展臂以及平面展开桁架。该六杆机构只需要一个驱动即可实现有确定路线的运动，所以该机构的自由度为1，由其构成的各类整体机构均能沿着两个方向展开或收拢，两个方向上的运动是耦合的，具有一定函数关系，并非是随意运动，所以由其构成的整体机构的自由度也为1。这样就可以减少约束部件的使用，降低了整体机构的质量和收拢体积，同时，由于空间机构的过约束特性，整体机构的刚度较高。此类整体机构还具有很好的结构对称性，容易实现平面内两个方向的扩展，能应用于航天领域的空间伸展臂、太阳能电池阵桁架以及大型卫星平面展开天线支撑桁架。

公开(公告)号：CN108649318B

公开(公告)日：2020-02-04

申请号：CN201810410172.4

申请日：2018-05-02

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李兵 ,  黄海林 ,  张铁山 ,  贾广鲁 ,  梁国桢

IPC: H01Q1/12 ,  H01Q1/18 ,  H01Q1/28

Abstract: 本实施例提供了一种基于刚性剪叉机构的空间三棱台可展机构，包括两个相同的双4R机构，双4R机构包括：两根相同的第一纵杆；两根相同的第一剪叉杆，两根第一剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根第一剪叉杆的始端分别通过转动副R2连接于两根第一纵杆的下端；两根相同的第一连杆，两根第一连杆的始端分别通过转动副R3连接于两根第一纵杆的上端，两根第一连杆的末端分别通过转动副R4连接于两根第一剪叉杆的末端。本发明采用剪叉机构，实现三棱台单元的折展运动，在结构的工程制造方面易于实现，能减少折展过程中的卡顿现象；具有较大的折展比，折展性能突出，可靠性高；实现更高的曲面精度，特别适合作为空间可展天线的曲面背架结构。

公开(公告)号：CN109533402A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811316153.1

申请日：2018-11-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李兵 ,  高长青 ,  黄海林

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明提供了一种轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手，包括基座和机械手爪，机械手爪包括多个依次相连的折展单元；每一折展单元均包括上下设置的两个T形桁架，T形桁架包括一根支撑杆和一根连接杆，同一折展单元的两根支撑杆之间相互平行，且两根支撑杆之间通过剪叉式抓捕机构连接；同一折展单元的两根连接杆位于相同的平面内，且两根连接杆之间通过驱动支链连接；抓捕机构包括两根相同的伸缩剪叉杆、两根相同的翻转剪叉杆，两根伸缩剪叉杆的中部相互铰接，形成剪叉机构；驱动支链为直线伸缩式驱动支链。本发明结构简单、重量轻，并可以通过拆除和增加折展单元的数目来控制抓捕机械手爪的长度，以完成空间大质量非合作目标的抓捕任务。

公开(公告)号：CN103825098A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201410055151.7

申请日：2014-02-18

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 李兵 ,  楚争荣 ,  黄海林 ,  邓宗全

IPC: H01Q7/02 ,  H01Q1/12

Abstract: 本发明提供了一种构架式空间可展天线展开机构，其包括若干相同的基本展开单元；其中，基本展开单元包括：第一立杆和第二立杆；上弦杆，其始端通过转动副连接于第一立杆的上端，其末端通过转动副连接于第二立杆的上端；下弦杆，其始端通过转动副连接于第一立杆的下端，其末端通过转动副连接于第二立杆的下端；上斜杆和下斜杆，上斜杆的始端通过转动副连接于第一立杆的上端；下斜杆的始端通过转动副连接于第二立杆的下端；上斜杆的末端和下斜杆的末端通过转动副互相连接；上斜杆通过滑块曲柄机构与第一立杆可动连接，滑块套设于第一立杆；曲柄的一端通过转动副连接于上斜杆，另一端通过转动副连接于滑块；第一立杆上套设有驱动弹簧，驱动弹簧一端固定于第一立杆的下端，另一端连接于滑块。

公开(公告)号：CN102285463B

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201110108913.1

申请日：2011-04-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  李兵 ,  刘荣强 ,  黄海林

IPC: B64G1/22 ,  H01L31/042 ,  H01Q1/08 ,  H01Q1/12

Abstract: 由五转动副单元衍生的空间可折展机构，它涉及一种空间可折展机构。针对目前未开发高收藏比空间折展机构问题。方案一：第一连杆与第一转动副转连接，第一连杆与第二连杆连接，第二连杆与第三连杆连接，第三连杆与第四连杆连接；方案二：三个可折展单元呈三角形闭环布置；方案三：六个空间模块顺次连接形成闭环结构；方案四：第一五转动副单元与第二五转动副单元连接，第二五转动副单元与第三五转动单元连接，第三五转动单元与第一五转动单元连接；方案五：第一伞形模块的与第二伞形模块连接，第二伞形模块与第三伞形模块连接，第三伞形模块与第一伞形模块连接。本发明用于空间航天器。

公开(公告)号：CN102167165B

公开(公告)日：2013-01-16

申请号：CN201110089823.2

申请日：2011-04-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  郭宏伟 ,  刘荣强 ,  李兵 ,  黄海林

IPC: B64G1/22 ,  H01L31/042

Abstract: 一种七转动副可展单元及采用该可展单元的空间可展机构，它涉及一种单闭环单自由度空间可展机构。本发明为了解决现有5转动副机构对几何参数要求苛刻，展开性能差，可靠性低，不适用于大尺度空间可展机构的问题。本发明的第一可展单元为单闭环单自由度可展单元，本发明的多个第一可展单元环形阵列在共用基座上，且相邻两个第一可展单元之间通过共用第一连杆或共用第六连杆组成第一空间可展机构，本发明的第二可展单元为单闭环单自由度可展单元，本发明的多个第二可展单元环形阵列在共用基座上，且相邻两个第二可展单元之间通过共用共用第一转动连杆或共用第二转动连杆组成第二空间可展机构。本发明适用于卫星抛物面天线和太阳能电池阵的支撑架中。

公开(公告)号：CN101633166A

公开(公告)日：2010-01-27

申请号：CN200910108483.6

申请日：2009-07-13

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 李兵 ,  黄海林 ,  杨晓钧

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明公开一类可重构工业机器人机构，它涉及一类自由度类型可变的工业机器人。该类型机构的特点是通过协作机构、可拆分并联机构或两者兼有来实现自由度类型的重构。协作机构是指利用两个独立的机构的末端操作器的相对刚体运动实现给定机器人运动任务的机构，可拆分并联机构是指支链可以实现与动平台自动连接或者拆分的一类特殊并联机构。协作机构可方便地将不同自由度类型机构进行组合以获得不同的刚体运动，而可拆分并联机构的支链可以通过拆分与连接到共同的动平台，使得机构可工作在串联或者并联机构状态，从而获得多种不同自由度类型的运动。该类机构可根据实际任务需要，包含多个协作机构与可拆分并联机构，且该类可重构工业机器人在工作中部分自由度可被多次重复利用，从而用较少的自由度数实现较多的功能，因此它适用于多作业任务和作业任务性能要求多样性的工作场合。

公开(公告)号：CN113442163B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202110658033.5

申请日：2021-06-11

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李兵 ,  李志森 ,  黄海林 ,  徐文福 ,  潘达宇

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明提供了一种含有差动轮系的主动变刚度关节，其包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，第二壳体转动设置于第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和导向架，导向架设置于输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值。本发明具有刚度调节范围大、能耗低、结构紧凑、稳定性强、摩擦小等优点。

公开(公告)号：CN115056875A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210892510.9

申请日：2022-07-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 黄海林 ,  李兵 ,  汤文研 ,  闫长钊 ,  游承博 ,  吴磊 ,  邓涵

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提供了一种蚯蚓仿生机器人。蚯蚓仿生机器人包括形成躯干的中部以及形成头部与尾部的两个端部，两个端部通过介于二者之间的中部进行装配；中部用以进行轴向伸缩运动，端部用以进行径向膨胀与收缩运动；端部包括柔性套和用于使得柔性套膨胀与收缩的驱动机构，驱动机构包括中空状的固定壳体、套环和外周表面具有第一凸轮槽的凸轮体；中部包括支撑壳体、凸轮轴、中轴、连接在中轴两端的连接铰链、连接套以及可产生轴向伸缩配合的两个中壳。本发明可以交替实现头部和尾部的径向膨胀与收缩运动以及中部的轴向伸缩运动，从而实现爬行，具有体积小、适用性好的优点。

公开(公告)号：CN112894873B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202110106841.0

申请日：2021-01-26

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李兵 ,  李志森 ,  徐文福 ,  黄海林 ,  潘达宇

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明提供了一种基于齿轮齿条副的主动变刚度关节，包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，其中第二壳体转动设置在第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和固定架，固定架设在输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值，其包括板簧、滑座、移动滑块、中心齿轮和齿条。本发明通过主动调整滑座与板簧的相对位置，改变所输出的刚度，具有结构紧凑、刚度调节范围大、稳定性强的优点。