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公开(公告)号：CN108657473A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810366964.6
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B64G4/00 , B25J9/0009 , B64G2004/005
Abstract: 本发明提供了一种基于约束螺旋的可折展抓捕变胞机构，包括多个相同的变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；转动分支机构包括依次转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆、第五转动杆；第五转动杆通过转动副R4连接于连杆的顶端，第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端；两个转动分支机构通过铰链机构互相连接，本发明通过对控制多余的自由度，并保留折展、抓捕两个自由度，实现减少自由度的数量和种类，以实现对结构的简化。
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公开(公告)号：CN108638110A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810366075.X
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种刚性可折展抓捕变胞机构，包括多个变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，其包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；滑动分支包括滑动连接的第一滑动杆、第二滑动杆、第三滑动杆，第一滑动杆与连杆的顶端通过转动副R4连接；转动分支包括转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆；第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端；第三转动杆、第三滑动杆通过转动副Ra3连接；两个随动分支机构通过铰链机构互相连接。本发明具有较好的可展开性、较强的刚度、较高的误差包容性以及较低的加工制造要求，以更好地适应太空环境。
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公开(公告)号：CN107134655A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710260174.5
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H01Q15/16
CPC classification number: H01Q15/161
Abstract: 本发明提供了一种基于剪叉机构的空间可展开曲面桁架机构，其由多个三棱台单元组网形成；其中，该三棱台单元包括三个通过共转动关节依次首尾相连的剪叉机构，相邻三棱台单元之间通过共剪叉机构相连；并且其中，该剪叉机构包括在中央部分相互铰接的两根剪叉杆，每一剪叉杆的两个纵向端部分别与一根连杆构件相铰接，位于两根剪叉杆同一纵向端部的两根连杆构件之间形成滑动副连接；共转动关节设置在相连剪叉机构其中一个径向端部的相邻连杆构件之间。本发明的桁架机构具有大尺寸、大折展比、轻重量、高强度的优点，特别适合于作为大型空间可展天线的曲面背架机构，实现以较大口径获取空间信号。
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公开(公告)号：CN101712151B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN200910110141.8
申请日：2009-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 1.本发明公开一种大倾角六自由度并联机器人，它涉及一种可实现大角度倾转能力的六自由度并联机器人。该并联机器人机构包含基座、动平台、以及连接于动平台与基座之间的5个6自由度运动支链组成。其特征在于：连接于动平台与基座的5个支链中有4个分布在动平台的周边并与基座连接，称之为周边支链，周边支链只有一个关节为驱动关节，第5个支链置于动平台中间并与基座连接，称之为中央支链，中央支链由两个移动副和两个虎克铰组成，两个移动副为驱动关节，中央支链的作用是通过控制其驱动输入，使得中央支链能够推动机器人动平台实现大角度的倾转运动。本机构结构简单，控制容易，有较大的倾转能力和较小的扭转能力，且结构紧凑，具有较好的刚性，因此本机构在应用于硬质材料的五面加工场合。
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公开(公告)号：CN101633166B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN200910108483.6
申请日：2009-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一类可重构工业机器人机构，它涉及一类自由度类型可变的工业机器人。该类型机构的特点是通过协作机构、可拆分并联机构或两者兼有来实现自由度类型的重构。协作机构是指利用两个独立的机构的末端操作器的相对刚体运动实现给定机器人运动任务的机构，可拆分并联机构是指支链可以实现与动平台自动连接或者拆分的一类特殊并联机构。协作机构可方便地将不同自由度类型机构进行组合以获得不同的刚体运动，而可拆分并联机构的支链可以通过拆分与连接到共同的动平台，使得机构可工作在串联或者并联机构状态，从而获得多种不同自由度类型的运动。该类机构可根据实际任务需要，包含多个协作机构与可拆分并联机构，且该类可重构工业机器人在工作中部分自由度可被多次重复利用，从而用较少的自由度数实现较多的功能，因此它适用于多作业任务和作业任务性能要求多样性的工作场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107134655B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710260174.5
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H01Q15/16
Abstract: 本发明提供了一种基于剪叉机构的空间可展开曲面桁架机构，其由多个三棱台单元组网形成；其中，该三棱台单元包括三个通过共转动关节依次首尾相连的剪叉机构，相邻三棱台单元之间通过共剪叉机构相连；并且其中，该剪叉机构包括在中央部分相互铰接的两根剪叉杆，每一剪叉杆的两个纵向端部分别与一根连杆构件相铰接，位于两根剪叉杆同一纵向端部的两根连杆构件之间形成滑动副连接；共转动关节设置在相连剪叉机构其中一个径向端部的相邻连杆构件之间。本发明的桁架机构具有大尺寸、大折展比、轻重量、高强度的优点，特别适合于作为大型空间可展天线的曲面背架机构，实现以较大口径获取空间信号。
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公开(公告)号：CN108860667A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810366062.2
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种桁架式可折展抓捕变胞机构，包括多个变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，其包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；滑动分支包括通过滑动副Pa1连接的第一滑动杆、第二滑动杆；第一滑动杆与连杆的顶端通过转动副R4连接；转动分支包括转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆；第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端，第四转动杆、第二滑动杆通过转动副Ra4连接；两个随动分支单元通过铰链机构互相连接。本发明采用桁架式结构，整体重量轻，有利于降低运载成本；采用变胞结构，降低整体结构所占用的空间。
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公开(公告)号：CN108674694A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810410918.1
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于刚性剪叉机构的可展开曲面桁架机构，包括一个Ⅰ级六棱台单元和六个Ⅱ级六棱台单元，六棱台单元包括：中心花盘，中心花盘的圆周方向设有六个双4R机构，双4R机构为封闭式平面对称结构；双4R机构包括：两根相同的第一纵杆、两根相同的第一剪叉杆、两根相同的第一连杆；两根第一剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根第一剪叉杆的始端分别通过转动副R2连接于两根第一纵杆的下端；两根第一连杆的始端分别通过转动副R3连接于两根第一纵杆的上端，两根第一连杆的末端分别通过转动副R4连接于两根第一剪叉杆的末端；本发明具有单一自由度、易于工程制造、折展性能好、折展比大、质量轻、强度高、曲面精度高等优点。
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公开(公告)号：CN103794842B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201410055607.X
申请日：2014-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种环形桁架式大型空间可展机构，其由若干相同的6R机构可展单元首尾相接组成环形；其中，6R机构可展单元上下对称且左右对称，其包括：两根相同的支撑杆，该两根支撑杆纵向平行设置；四根相同的弦杆，其包括两根上弦杆、两根下弦杆；两根上弦杆的始端通过转动副分别连接于两根支撑杆的上端；两根上弦杆的末端通过转动副互相连接；两根下弦杆的始端通过转动副分别连接于两根支撑杆的下端；两根下弦杆的末端通过转动副互相连接；其中，每个弦杆均通过滑块曲柄机构与相邻的支撑杆可动连接，滑块套设于支撑杆；曲柄的一端通过转动副连接于弦杆，另一端通过转动副连接于滑块；支撑杆的长度大于弦杆长度的两倍。本发明的环形桁架式大型空间可展机构具有高折叠比。
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公开(公告)号：CN108649318A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810410172.4
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实施例提供了一种基于刚性剪叉机构的空间三棱台可展机构，包括两个相同的双4R机构，双4R机构包括：两根相同的第一纵杆；两根相同的第一剪叉杆，两根第一剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根第一剪叉杆的始端分别通过转动副R2连接于两根第一纵杆的下端；两根相同的第一连杆，两根第一连杆的始端分别通过转动副R3连接于两根第一纵杆的上端，两根第一连杆的末端分别通过转动副R4连接于两根第一剪叉杆的末端。本发明采用剪叉机构，实现三棱台单元的折展运动，在结构的工程制造方面易于实现，能减少折展过程中的卡顿现象；具有较大的折展比，折展性能突出，可靠性高；实现更高的曲面精度，特别适合作为空间可展天线的曲面背架结构。
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