公开(公告)号：CN115056875A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210892510.9

申请日：2022-07-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 黄海林 ,  李兵 ,  汤文研 ,  闫长钊 ,  游承博 ,  吴磊 ,  邓涵

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提供了一种蚯蚓仿生机器人。蚯蚓仿生机器人包括形成躯干的中部以及形成头部与尾部的两个端部，两个端部通过介于二者之间的中部进行装配；中部用以进行轴向伸缩运动，端部用以进行径向膨胀与收缩运动；端部包括柔性套和用于使得柔性套膨胀与收缩的驱动机构，驱动机构包括中空状的固定壳体、套环和外周表面具有第一凸轮槽的凸轮体；中部包括支撑壳体、凸轮轴、中轴、连接在中轴两端的连接铰链、连接套以及可产生轴向伸缩配合的两个中壳。本发明可以交替实现头部和尾部的径向膨胀与收缩运动以及中部的轴向伸缩运动，从而实现爬行，具有体积小、适用性好的优点。

公开(公告)号：CN115056875B

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202210892510.9

申请日：2022-07-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 黄海林 ,  李兵 ,  汤文研 ,  闫长钊 ,  游承博 ,  吴磊 ,  邓涵

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提供了一种蚯蚓仿生机器人。蚯蚓仿生机器人包括形成躯干的中部以及形成头部与尾部的两个端部，两个端部通过介于二者之间的中部进行装配；中部用以进行轴向伸缩运动，端部用以进行径向膨胀与收缩运动；端部包括柔性套和用于使得柔性套膨胀与收缩的驱动机构，驱动机构包括中空状的固定壳体、套环和外周表面具有第一凸轮槽的凸轮体；中部包括支撑壳体、凸轮轴、中轴、连接在中轴两端的连接铰链、连接套以及可产生轴向伸缩配合的两个中壳。本发明可以交替实现头部和尾部的径向膨胀与收缩运动以及中部的轴向伸缩运动，从而实现爬行，具有体积小、适用性好的优点。