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公开(公告)号：CN113792265A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111060088.2
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种坡度估计方法、装置、电子设备以及存储介质，属于计算机技术领域。该方法根据车辆在当前时刻的行驶加速度，以及车辆在上一时刻的坡度最优估计值确定车辆在当前时刻的坡度预测值；确定车辆在当前时刻的坡度预测值的误差协方差；根据车辆在当前时刻的坡度测量值的误差协方差和所述车辆在当前时刻的坡度预测值的误差协方差，确定当前时刻的卡尔曼增益；根据所述当前时刻的卡尔曼增益、当前时刻的坡度测量值、所述当前时刻的坡度预测值、所述上一时刻的坡度最优估计值、坡度估计阈值、以及上一时刻的坡度最优估计值与当前时刻的坡度预测值之间的差值，确定车辆在当前时刻的坡度最优估计值。为坡度估计提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN112009564B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202010920710.1
申请日：2020-09-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种线控转向控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的参数信息，其中，所述参数信息包括：转向盘转角和驱动踏板开度信号；根据所述转向盘转角和所述驱动踏板开度信号确定目标虚拟助力矩权重；根据所述目标虚拟助力矩权重计算转向负载力矩；当转向盘处于转动状态时，向所述转向盘反馈所述转向负载力矩。通过本发明的技术方案，能够实现将驾驶模式选择功能与线控转向系统结合，使得线控转向系统可自适应车辆驾驶模式，从而能够根据驾驶者的驾驶风格控制车辆线控转向系统，满足驾驶者对车辆操控感的要求，以提升驾驶者的驾驶体验，且具有很强的可扩展性。
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公开(公告)号：CN113771882A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111225834.9
申请日：2021-10-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、设备和存储介质。一种自动驾驶控制方法，包括：车辆处于自动驾驶状态时，检测方向盘上的手力矩；所述手力矩达到阈值后持续增加，则将所述车辆的状态切换为驾驶员接管状态。本实施例的技术方案，解决了车辆对驾驶员意图的识别不够准确，导致自动驾驶状态的误退出问题，达到了准确识别驾驶员的接管意图，防止误退出的效果。
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公开(公告)号：CN111717275B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010591888.6
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆后轮转向控制系统及控制方法。所述系统包括：云端服务器、TBox控制器以及底盘域控制器；其中：所述底盘域控制器，用于获取车辆的运动状态数据和驾驶行为数据；所述TBox控制器，用于向所述云端服务器发送所述运动状态数据和驾驶行为数据；所述云端服务器，用于根据车辆位置确定路况信息，根据所述运动状态数据确定车辆后轮转角控制指令，以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息；还用于向所述TBox控制器发送路况信息、车辆后轮转角控制指令和驾驶习惯信息，以对车辆后轮转向进行控制。通过运行本申请所提供的技术方案，可以通过利用云端服务器的计算能力，降低车辆端的计算负担，同时达到提高车辆行驶的安全性和舒适性目的。
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公开(公告)号：CN111619667B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010495693.1
申请日：2020-06-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D137/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置和车辆，该方法包括：获取当前帧的各通信报文，其中，各通信报文包括数据信息、计数位和校验位，数据信息为主路信号、冗余信号或底盘信号；根据计数位和校验位判断通信报文是否存在通信故障，根据判断结果确定有效信号；基于有效信号确定控制指令，以通过控制指令对车辆进行控制，解决了车辆行驶过程中线控转向系统在通过转向盘控制车轮转向时控制信号出现错误时无法及时识别或及时控制车轮转向的问题，通过采集并校验主路信号、冗余信号和底盘信号是否存在故障，准确判断有效信号，进而控制车辆，提高车辆安全性，并且不需要机械连接和部署过多的传感器，方法简单、结构简易，便于实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111731309B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010604625.4
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/076 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 本发明实施例公开了一种坡度估计方法、装置、设备及车辆。包括：根据车辆的行驶速度确定车辆的第一加速度信息；获取车身电子稳定系统检测到的第二加速度信息；根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定初始估计坡度；根据所述第一加速度信息确定坡度修正系数；根据所述坡度修正系数对所述初始估计坡度进行修正，获得目标估计坡度。本发明实施例提供的坡度估计方法，根据由第一加速度信息确定的坡度修正系数对初始估计坡度进行修正，可以提高车辆行驶过程中坡度估计的准确性。
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公开(公告)号：CN112764004A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011534220.4
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种点云处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据点云原始数据确定所述原始点云数据中的点云在空间中的位置信息和反射率；对所述点云所在空间进行划分，得到至少一个体素空间；获取与雷达自身坐标系的距离大于或者等于第一设定阈值的第一原始点云数据，根据第一体素、位置信息和反射率对所述第一原始点云数据进行下采样操作；获取与雷达自身坐标系的距离小于第二设定阈值的第二原始点云数据，根据第二体素、所述位置信息和所述反射率对所述第二原始点云数据进行下采样操作；将对所述第一原始点云数据进行下采样操作得到的点云数据、第一原始点云数据和对所述第二原始点云数据进行下采样操作得到的点云数据确定为目标点云数据。
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公开(公告)号：CN112498115A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011439400.4
申请日：2020-12-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种制动能量回收方法、制动能量回收装置及车辆。其中，制动能量回收方法包括：获取车辆前方的障碍物信息和车辆状态信息，车辆状态信息包括油门踏板状态和车辆的速度；根据障碍物信息和油门踏板状态确定驾驶员的制动意图；根据制动意图、障碍物信息和车辆的速度分配液压制动力和/或电机制动力；获取电池当前的剩余电量信息，并根据剩余电量信息以及液压制动力和电机制动力的分配结果进行制动能量回收。本发明提供的制动能量回收方法、制动能量回收装置及车辆，提高了制动能量回收效率。
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公开(公告)号：CN110606121B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910805294.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明涉及车辆的转向控制技术领域，公开一种线控转向路感模拟控制方法，其包括以下步骤：通过动力学构建转向负载模型计算转向阻力矩，通过转向电机的输出力矩构建负载状态观测器计算转向负载力矩；根据转向阻力矩和转向负载力矩，得到综合输出力矩；建立电动助力转向系统模型，计算助力转向输出力矩；结合助力转向输出力矩和综合输出力矩得出路感力矩，进而为路感装置反馈路面信息。本发明所公开的线控转向路感模拟控制方法综合了动力学构建转向负载模型和构建负载状态观测器的优势并互补不足，获得一个比较舒适的接近真实的综合输出力矩，进而结合电动助力转向系统模型计算助力转向输出力矩，为路感装置反馈路面信息。
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公开(公告)号：CN112346037A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011301405.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种车载激光雷达的标定方法、装置、设备及车辆。包括：获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云；获取基准激光雷达扫描所述设定障碍物的第四激光点云，扫描所述路沿的第五激光点云；根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定；根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定；根据俯仰角及横滚角标定结果对所述待标定激光雷达的Z方向参数进行标定。提高激光雷达标定的精度。
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