-
公开(公告)号：CN111645775A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010511599.0
申请日：2020-06-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , G05B19/05
Abstract: 本发明公开一种结构简单且稳定性高的新型气动搬运机器人，涉及流体传动与控制创新领域。该气压驱动型搬运机器人整机主要是由机械结构、气动系统和PLC控制系统组成，机械结构包括转向机构、移动机构和夹持搬运机构。本发明机械结构简单，腿部排列方式成三角形、动作稳定性高；气压驱动成本低，动作可靠，不发热无污染；PLC控制操作方便，腿部结构可以保证搬运机器人主体与地面始终平行；本发明的新型气动搬运机器人整机制作成本低，能够沿着固定轨迹进行平稳夹持搬运，实用性强。
-
公开(公告)号：CN110030233B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201910281169.1
申请日：2019-04-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种用于液压驱动单元位置控制系统的复合控制方法及系统。包括：采用前馈补偿控制在系统内形成了一个与第一固有动态刚度相反的刚度模型来进行补偿外负载力对从负载力作用点到系统输出端间的固有动态刚度的影响。进一步，增加了一个自适应前馈补偿控制来进一步补偿输入电压与输出电压的偏差，从而补偿了系统负载压力的变化。另外，利用自整定位置控制提高了前述两种前馈补偿控制的鲁棒性，最终，将这三种补偿控制进行集成，构成位置复合控制方法，使系统动态刚度趋于无穷大状态。本发明提高了位置控制系统自身的动态刚度，提升了外环柔顺控制的精度和鲁棒性。此外，本发明的算法更加简便，在工程中更易实现。
-
公开(公告)号：CN110273876A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910588647.3
申请日：2019-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种针对阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗补偿方法及系统。所述补偿方法包括获取阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗、阀控缸力阻抗控制系统数学模型以及阀控缸伺服缸参数；根据所述外环阻抗确定补偿控制策略；根据所述阀控缸伺服缸参数对所述阀控缸力阻抗控制系统数学模型进行简化分离，确定所述阀控缸力阻抗控制系统的多个传递函数；根据所述补偿控制策略以及多个所述传递函数确定补偿控制器；根据所述补偿控制器对所述阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗进行补偿，确定补偿后的外环阻抗；采用本发明所提供的补偿方法及系统能够提高高集成性阀控缸力阻抗控制系统的控制精度，改善了传统力阻抗控制系统的鲁棒性，且具有很好的工程实用性。
-
公开(公告)号：CN106078750B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201610538637.5
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种足式机器人液压驱动单元主动柔顺控制方法，采用减小伺服阀阀芯位移的方法，以达到降低输出流量进而实现阻尼控制效果；采用刚度反馈控制和负载前馈控制相结合的方法实现液压驱动单元的高精度刚度控制；结合液压驱动单元的阻尼控制与高精度刚度控制从而实现足式机器人液压驱动单元的主动柔顺控制。本发明的优点是能够以控制方法实现主动柔顺控制，可避免足端瞬时失力导致的各关节液压驱动单元瞬时失速对机器人步态控制所产生的不利影响，并可在不同负载情况下实现高精度刚度控制。
-
公开(公告)号：CN109210037A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811226564.1
申请日：2018-10-22
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B21/08 , B62D57/032
CPC classification number: F15B21/087 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种针对液压驱动单元基于位置的阻抗控制方法及系统。所述方法包括：获取传统的基于位置的阻抗控制动态刚度组成信息；对所述组成信息进行分析，得到位置控制内环的刚度组成；根据所述刚度组成，设计动态柔顺复合控制器；根据所述动态柔顺复合控制器的信息，设计内环前馈补偿控制器；获取所述动态柔顺复合控制器和所述内环前馈补偿控制器的复合控制策略；根据所述复合控制策略控制基于位置的阻抗。采用本发明的方法或者系统能够显著提高基于位置的阻抗控制精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107165880B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201710519817.3
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 种超高压大流量电液换向阀,主要包括电磁换向阀、双单向节流阀、内六角圆柱头螺钉A、阀体、密封六角螺塞、O型圈A、O型圈B、挡圈、柱塞套、活塞用密封A、柱塞等。本发明能避免电液换向阀换向时柱塞套、右端盖对陶瓷芯产生的冲击损伤;陶瓷芯相对于传统的金属阀芯,可缓解电液换向阀长时间工作时油液对其节流口的磨损,并在超高压工况、油液温度变化时均可具备更小的形变量。限制组合阀芯的周向旋转,使其流量能够稳定可控。避免了超高压油液与先导电磁换向阀的控制油液的连通,使得阀体中大部分孔道无需考虑超高压强度问题,为该阀的产业化提供了便利并提高了该阀在超高压工况下工作的可靠性。
-
公开(公告)号：CN118651456A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410698924.7
申请日：2024-05-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B64U60/20 , B64U60/40 , B64U60/50 , B64C25/22 , B64U101/60
Abstract: 本发明提供一种适应不平整工况的液压多腿无人机起落架控制方法，具体步骤为：将位姿传感器采集无人机的实时倾角与无人机出现倾斜时的目标倾角作差值，得到前起落架上伺服阀的控制信号；将安装于后起落架上的位置传感器采集的实时位置与根据无人机目标倾斜角度得到的后起落架上液压缸的目标位置作差，得到第一差值；将安装于后起落架上的力传感器采集的实时力与根据无人机目标倾角得到的后起落架上液压缸的目标力作差，将差值经过二阶阻抗控制函数得到第二差值；得到控制后起落架运动的后起落架上伺服阀的控制信号。本发明通过双闭环控制，使无人机在不平整工况下实现前后任意角度精准倾斜，保证无人机根据货物需求调整装卸货物时的角度。
-
公开(公告)号：CN117970797A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311861342.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于灵敏度的液压伺服位控系统变输入补偿控制方法，其包括:S1、根据典型液压伺服位控系统进行建模，通过基于模型的变输入控制方法更新液压伺服位控系统状态空间方程的参考轨迹；S2、基于灵敏度获得参考轨迹更新后的液压伺服位控系统状态空间方程参数变化量与输出变化量之间的映射关系；S3、实现变输入控制方法参数的实时补偿，并通过分析补偿前后轨迹跟踪误差之间的关系，验证稳定性，完成液压伺服位控系统变输入补偿控制。本发明基于灵敏度的控制方法能够准确揭示非线性模型参数变化量与输出变化量的关系；基于灵敏度的变输入补偿控制方法，通过预测跟踪误差对系统参数进行实时补偿，在时变非连续工况下具有较好的工况自适应能力。
-
公开(公告)号：CN117628015A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311559120.0
申请日：2023-11-21
Abstract: 本发明公开了一种面向非光滑负载轨迹的阀控液压驱动器参数匹配及优化方法，该方法包括：根据液压系统有效压力，确定液压驱动器缩回工况负载向伸出工况负载等效的表达式；根据负载功率分布，确定负载等效表达式的待求参数，进行负载等效；基于等效后负载轨迹，确定液压驱动器输出特性曲线对等效后负载轨迹的紧密包络方法，匹配液压驱动器参数；基于液压驱动器的速度平方刚度，优化获得适用于加工和选型的液压驱动器参数。采用本发明的方法可拓宽现有液压驱动器参数匹配方法的适用范围，对非光滑负载轨迹进行参数匹配；与此同时，提供了一种面向加工和选型的液压驱动器参数优化方法，以确保工程使用的液压驱动器能满足驱动负载的需求。
-
公开(公告)号：CN117008476A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310992398.0
申请日：2023-08-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于一阶灵敏度迭代补偿的液压驱动单元位置控制方法，其包括：S1、根据液压驱动单元位置控制传递框图，建立等效数学模型，获得扩展状态观测方程和预测输出方程；S2、构造用于液压驱动单元位置控制系统的误差实时迭代补偿项；S3、验证在期望轨迹上加入误差实时迭代补偿项后系统的稳定性；S4、根据稳定性验证结果，实现液压驱动单元位置控制系统的稳定控制。本发明将一阶矩阵灵敏度分析扩展到了控制领域，为解决液压驱动单元位置控制中存在的强非线性和耦合问题提供了新的方案。提出的误差实时迭代补偿控制方法，通过误差迭代的方法解决了补偿项中误差增益系数时变的问题，提升了液压驱动单元位置控制精度和工况自适应性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
140
records
(took 0.037 seconds)
